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毕业设计（论文）开题报告

课题：苹果采摘机机械臂设计

所在学院：机械与电气工程学院

专业：机械设计制造及其自动化

班级：11机自5班

姓名：

学号：

指导教师：

2014年11月28日

一、选题依据及意义

我们国家在建设现在化社会的时候，农业的现代化是不可缺少的一项内容。传统的农业通常都是采用手动的工具，或者简单的机械工具借助畜力来完成生产。生产的效率低下，劳动量大，对农业从业都的身体伤害也较大。所以，农业生产的机械化就显得非常有必要了。甚至可以认为现代化的农业就是农业生产机械化。由此可见，农业的机械化，对提高农业产量改善农业从业者的生存状况是非常关键的。

苹果，是最常见的水果。苹果树属于蔷薇科，落叶乔木，叶椭圆形，有锯齿。其果实球形，味甜，口感爽脆，且富含丰富的营养，是世界四大水果之冠。苹果在中国已经有两千多年的栽培历史，是一种非常受人们喜爱的水果。可是长久以来苹果的种植和收获却是一直依靠人力来完成的。劳动量不仅大而且效率不是很高。尤其是在接苹果的时候，需要人一颗一颗的从树上取下费时费力。所以，我希望能够研究一种可以完成苹果收获的机械结构来帮助或者代替人力来完成苹果收获的这一个过程。

二、研究的内容

1.设计参数

苹果采摘机机械臂为3自由度关节型。以基座底部中心为坐标原点，建立坐标系，对机械臂进行参数化。基座高度、大臂长度、小臂长度依次为L0、L1、L2；机械臂基座的旋转位移为Q1，逆时针方向时为正；机械臂大臂的旋转位移为Q2，大臂位于左侧时为正，位于右侧时为负；小臂旋转位移为Q3，位于上侧时为正，位于下侧时为负；目标采摘点为P(X,Y,Z).

设计时确定所采摘苹果树的最大高度为2000mm；左右及前后宽度极限尺寸为800mm。采摘苹果时所采用的方法为以安装于机械臂最前端的机械爪夹紧所要摘取的苹果，然后再剪断果柄。使果实脱落。从而落入果实收纳袋中。完成一次摘取过程。由于摘取工作为野外作业，初步确定机械爪的驱动方式为伺服电机驱动及手动混合控制。当遇到比较难于采摘到的果实的时候，可以人工控制机械爪将其摘下。

2.完成本设计需要了解的相关知识

1.了解伺服系统控制的工作原理。伺服电机，步进电机基本的控制及使用方

式，使用工况的区别及注意事项。

（不够可加页）

2.根据伺服系统的工作原理，设计可以准确定位的机械结构。

3.掌握伺服电机，步进电机，的使用及控制原理。

4.本设计主要针对机械结构进行改进，对驱动机械和控制系统不做考虑

5.自由度是机械手设计的关键参数，所以应该对自度对机械手工作能力的影响做重点分析。

6.了解液压，气动，机械等驱动形式

7.结合机械臂的机械结构及苹果园果实的实际生长环境，在满足以上条件的前提下进行优化设计，实现最优的臂参数和最大的收获空间。

3.机械臂定位原理

对于机械臂来说，其中一个比较麻烦的事就是如何确定目标在哪里，也就是定位目标，经过一段时间的研究，随着传感器技术的发展，这一类难题也慢慢得到解决。传感器能够反映机械臂的动态，及时形成有效信息并将其反馈到处理中心，中央处理中心并做出及时的分析计算，作出相应的动作，控制目标。对于机械臂作业对象来说，其外形各不相同，随时都会遇到不同情况，但机械臂能够通过传感器，准确的判断目标的位置，并准确的确定加持部位。

三、任务和要求

（1）查阅与课题相关的文献资料不少于12篇，其中外文资料不少于2篇；

（2）完成文献综述，不少于3000字，外文文献翻译，不少于2000字；

（3）认真调研，充分做好课题准备，完成毕业设计开题报告；

（4）按给定要求及参数进行机器的设计计算，对连杆等重要结构进行设计、选型与效验。

（5）利用软件绘制总装图和主要零部件图；

（6）编写10000字以上的设计说明书一份。

（7）完成毕业设计的其它工作（完成指导记录、资料上传至“宁波大红鹰学院毕业设计（论文）网络平台”、答辩PPT准备、毕业设计资料整理及装订工作）。

（8）设计要符合技术要求，计算要准确，绘图要规范；文字要通顺，条理要清楚，格式按宁波大红鹰学院机电学院机自专业全日制普通本科生毕业论文（设计）规范要求；要求在规定时间内独立完成。

指导教师审核意见：

（手写）

指导教师签名：

年月日