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控制系统的稳定性分析

1940年，美国华盛顿州的塔科玛峡谷上

花费640万美元，建造了一座主跨度米

的悬索桥。只要有风，这座大桥就会晃

动。

建成4个月后，于同年11月7日碰到了一

场风速为19米/秒的风。风不算大，但桥

却发生了剧烈的扭曲振动，且振幅越来

越大（接近9米），直到桥面倾斜到45度

左右，使吊杆逐根拉断导致桥面钢梁折

断而塌毁，坠落到峡谷之中。

原因：流体对物体会产生一个周期性的交变横向作用力，如果力的频率与物体

的固有频率相接近,引起共振,使物体损坏。

第4章控制系统的稳定性分析

4.1稳定性的基本概念

4.2劳思-赫尔维茨判据

4.3Nyquist稳定性判据

4.4稳定性裕量

4.1稳定性的基本概念

自动控制系统稳定性的定义：

控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，

当扰动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平

衡状态，则称系统是稳定的，否则称系统是不稳定的。

（线性定常系统适用）

(a)稳定(b)不稳定

稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构

和参数，与输入无关。

4.1稳定性的基本概念

自动控制系统稳定的充分必要条件：

系统特征方程的根全部具有负实部，即:闭环系统的极点全

部在S平面左半部。

设系统传递函数为：

假设系统特征方程的根中有K个实根，2k个共轭复根

在理想脉冲函数作用下，当t0时，r(t)=0,对于稳定系统，

时输出c(t)=0。

此时R(s)=1

如果p和均为负值,当t时,c(t)0，系统稳定。ii

4.1稳定性的基本概念

稳定性与零点无关，与系统特征方程有关。

系统特征方程的根全部具有负实部。

S平面

第4章控制系统的稳定性分析

4.1稳定性的基本概念

4.2劳思-赫尔维茨判据

4.3Nyquist稳定性判据

4.4稳定性裕量

4.2劳思-赫尔维茨稳定判据

特点：

无需求解特征根，直接通过特征方程的系数判别系统的稳

定性。

不受系统阶数限制，如不稳定还能判断有

Ø劳思(routh)判据几个根s平面的右半部分。

Ø赫尔维茨(Hurwitz)判据

只适用于低阶系统。

4.2劳思-赫尔维茨稳定判据

Ø劳思(routh)判据

Ø赫尔维茨(Hurwitz)判据

Ø劳思(routh)判据

Ø劳思阵列

Ø劳思(routh)判据

Ø劳思(routh)判据

“第一列中各数”

•如果符号相同系统具有正实部特征根的个数等于零系

统稳定；

•如果符号不同符号改变的次数等于系统具有的正实部特

征根的个数系统不稳定。

控制系统稳定的充分必要条件：

劳思阵列第一列元素不改变符号。

注：通常a0，因此，劳斯稳定判据可以简述为

0

劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。

例1：判断系统稳定性

已知：特征方程如下

所以，系统不稳定具有两个正实根。

例2：求系统稳定时k的取值范围

例3：

Ø劳思(routh)判据的特殊情况

•特殊情况1：第一列出现0

•特殊情况2：某一行元素均为0

•特殊情况1：第一列出现0

各项系数均为正数

2

S行第一列出现0，说明系统处于临界稳定状态（不稳定），

如要再求有几个正实部特征根，其解决方法：

用任意小正数代之

Ø劳思(routh)判据的特殊情况

•特殊情况1：第一列出现