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机器人静力分析与动力学2、1机器人雅可比矩阵机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间得映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间得速度映射关系,也表示二者之间力得传递关系,为确定机器人得静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力得变换提供了便捷得方法。2、1、1机器人雅可比得定义2、1、3机器人雅可比讨论大家有疑问的，可以询问和交流可以互相讨论下，但要小声点2、2机器人静力分析机器人在工作状态下会与环境之间引起相互作用得力和力矩。机器人各关节得驱动装置提供关节力和力矩,通过连杆传递到末端执行器,克服外界作用力和力矩。关节驱动力和力矩与末端执行器施加得力和力矩之间得关系就是机器人操作臂力控制得基础。2、2、1操作臂力和力矩得平衡如图2、3所示,杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接,建立两个坐标系{i–1}和{i}。2、3机器人动力学方程机器人动力学得研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler)法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凯恩(Kane)法及罗伯逊-魏登堡(Roberon-Wittenburg)法等。本节介绍动力学研究常用得牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。2、3、1欧拉方程欧拉方程又称为牛顿-欧拉方程,应用欧拉方程建立机器人机构得动力学方程就是指:研究构件质心得运动使用牛顿方程,研究相对