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第九章 激光测距;一、激光测距方程（图9-1）;1、从测距仪发射的激光到达目标上的激光功率;附注：几个概念;（2）一点光光源向三维空间幅射的立体角为：;（4）“郎伯”定律：（如图9-3）;设光正入射到一漫反射体，设垂直于漫反射面反射的光强为IN，若向任一方向漫反射的光强Ii满足下式：

即Ii=IN·Cosi

则该漫反射体称作“余弦幅射体”或“郎伯幅射体”。

设激光发射光轴与目标漫反射面法线重合，且主要反射能量集中在1rad以内（约57°）

则Ω=πu2=π

式中：ρ——目标漫反射系数

Tα——大气单程透过率;3、测距仪光接受系统能接受到的激光功率Pr

Pr=Pe·Ωr·Kr

Ωr——目标对光接收系统入瞳的张角（物方孔径角）所对应的立体角

Kr——接收光学系统透过率Ar——入瞳面积

R——目标距离（m）

所以：Pr=Pe·Kr·Ar/R2……（3）;4、测距公式;代入上式，整理得;若已知脉冲激光单脉冲能量E（J），和脉宽τ（s），则

可由下式求其峰值功率Pt。

Pt=Et/τ

例：对YAG激光器：已知τ=5ns=5×10-9sec，

Et=10mJ=10×10-3J;2、小的激光发散角：

措施：增大扩束准直系统的角放大率。

3、高透过率光学系统；

4、大的接收孔径角；

5、大目标对测距有利；

6、高灵敏度探测器。;二、光电读数（图9-4）;因为;（2）光电计数误差：

可产生±1个脉冲当量的误差，且影响2次：;四、测距仪光学原理框图（图9-6）;五、激光接收光学系统

（一）激光接受光学系统的两种基本型式

1、出瞳探测系统（图9-7）;场镜的作用是减小探测器口径，并使孔径光栏成像在光;2、出窗探测系统（图9-8）;（二）设计中几个光学参数的讨论;对如图9-9所示的出窗探测系统，设接收物镜口径为D，;注意： 越大，接收能量越多，但光学系统象差愈难校正。;2、窄带干涉滤波器与视场角W之间的矛盾

如图9-10，设干涉滤波器之视场角为：2W0=+5o，即W0=5o;设计时要求αmax≤[W0]

例：设接收系统W=25×10-3rad，;一、问题的提出

则脉冲激光测距中最小脉冲当量的公式：

可知：δ与填充时钟脉冲的频率fT成反比，例，设fT=150MHz，C=3×108m/s

则δ=1m

因此在测量中，如果存在一个脉冲的误差，则其测距误差即为1m，这对远距离测量???许是允许的，但对近距离测量（如50m等），则误差太大。如要求测距误差为1cm，则要求时;·过高的时钟脉冲不易获得；;式中m：计数器在N个周期中所计的总晶振脉冲个数。

例：设N=150，fT=100MHz，C=3×108m/s，则当m=1时，多脉冲测量时的最小脉冲正量为：;（二）固定延时多周期脉冲激光测距;这样，可有效降低振荡回路的频率。具体按以下程序实施：1．发射系统发出光脉冲；

2．从发射时刻开始，计数器开始计数；

3．光脉冲从目标返回被接收系统收到回波信号后，不关闭计数器，而是经一固定延时t0后，再去触发激光发出下一个光脉冲，同时计数计又开始计数。以形成周期振荡信号；

经N个周期后，关闭计数器；

将N个周期测量的总时间t减去N个周期延时的时间Nt0的值取平均值，就可得到光脉冲往返一次所需的时间。;设时钟脉冲频率为fT，测距仪距目标距离为S，光脉冲经过N个周期后所走的总路程为L，;一、相位测距原理

通过检测被高频调制的连续激光往返后和初始信号的相位差可使测距精度大大提高。

连续激光经过高频调制后成为高频调制光，设调制频率为fυ，如图9-11所示。

激光往返一周的时间t可以用调制波的整数周期数及不足一个周期的小数周数来表示。;图9-11;fυ——调制频率（Hz）;二、相位测距的多值性;三、相位测距精度;· 若想得到大的测量距离→则测距精度不高;此时，L2L1;图9-12;因此，只有测量距离不大于10L1（N≤10），就可根据（

Δφ1-Δφ2）的值来确定N和距离D。

采用两个频率测距时的测距方程：;上两式相减，并以L2代入得：;N的确定：（图9-12）;结论：;例：设测量仪器的分辨率为0.01m ，最大可测距离为

100m，测相精度为 ，采用2个频率测量，设计L1·L2及f1，f2。

（1）求L1：;（4）求L2：;（二）第二方案：采用一个精频：如f1=15MHz，相

应L1=10m，和一个粗频：如f2=150KHz，相应L1=1000m，粗尺确定（1-1000）m的距离，电尺长度为1000m，（测量精度为1m），精尺确定（0.01-10）m的距离，电尺长度为10m，（测量精度为0.01m）。

注：测相精度为1/1000。

该方案既扩大了可测距离，又提高了测量精度。;三、相位差的测量

、移相法：通过移相器改变参考信号的位相使之