基于改进RRT_的自动泊车路径规划方法研究.pdfVIP

摘要

随着城市道路拥堵和停车难的问题日益凸显，为减轻驾驶员的泊车负担，缓解停车

难问题，自动泊车驾驶辅助系统得到广泛研究。但是目前基于采样的泊车路径规划方法

在采样时对泊车终点和车位边界考虑较少，所以算法在搜索路径时缺乏方向性的引导并

且路径可能会靠近某一车位边界；车辆跟踪控制算法的性能大都依靠人为经验确定，缺

乏定量分析。因此本文采用基于RRT*与人工势场法为基础的融合算法进行泊车路径规

划，在泊车控制方面采用由PSO算法优化后的LQR控制器对车辆进行控制。仿真结果

表明，本文所提出的路径规划算法效率更高，并且由于采样时考虑到车位边界对车辆的

影响，规划出的路径能够和所有车位边界保持一定距离；经PSO算法优化后的LQR控

制器收敛速度更快，控制精度更高。

本文首先建立适用于泊车场景的车辆运动学模型，并对常见泊车场景进行简化分

析，给出车辆行驶的碰撞检测方法。然后在路径规划方面提出一种基于人工势场法与

RRT*融合的路径规划算法（APF-RRT*-RS），用以提升路径搜索效率。为满足车辆的非

完整性约束，本文结合Reeds-shepp曲线对RRT*算法节点扩展方式进行改进，并对算法

单次采样扩展节点数目进行优化，用以提升算法效率，针对APF-RRT*-