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机器人等级考试二级知识点串讲
机器人基础知识
机械结构与运动控制
传感器与感知技术
编程与算法基础
机器人操作系统与软件平台
实践项目：搭建简易机器人并编程控制
contents
目
录
01
机器人基础知识
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人定义
根据机器人的应用环境，国际上的机器人专家，将机器人分为2类，工业机器人和特种机器人；根据机器人所应用的行业，可将机器人分为：工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、娱乐机器人、无人机等。
机器人分类
第一代机器人
01
示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人
02
感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能精确识别工作对象和实际环境，并能通过感觉反馈信息对动作进行修正，以保证工作的质量。
第三代机器人
03
智能型机器人，具有感知、理解、推理、判断等智能活动，能进行复杂的决策。
军事领域
军用机器人在军事领域中有着广泛的应用前景，如侦察、运输、布雷、扫雷、进攻、防守以及保障等方面。
服务领域
服务型机器人在服务领域的应用越来越广泛，如餐厅服务员、导游讲解员等。
空间领域
空间机器人在空间探索和开发中具有重要的作用，如空间探测、空间运输等。
工业领域
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。
医疗领域
医用机器人在医疗领域的应用前景非常广阔，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
水下领域
水下机器人在水下环境中的应用具有独特的优势，如水下探测、水下作业等。
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06
02
机械结构与运动控制
通过刚性构件连接形成的系统，实现运动的传递和变换。具有结构简单、运动可靠的特点。
连杆机构
凸轮机构
齿轮机构
通过凸轮轮廓与从动件之间的接触或摩擦来传递运动和动力。适用于实现复杂的运动规律。
利用齿轮的啮合来传递运动和动力，具有传动效率高、结构紧凑的优点。
03
02
01
开环控制
控制器根据输入信号直接产生控制作用，不检测输出信号。简单、经济，但精度和稳定性较差。
03
传感器与感知技术
1
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通过物理接触来检测环境信息，如压力、温度和湿度等。例如，温度传感器利用热敏电阻或热电偶测量温度。
接触式传感器
无需物理接触即可检测环境信息，如距离、速度和方向等。例如，超声波传感器通过发射和接收超声波来测量距离。
非接触式传感器
模拟传感器输出连续变化的模拟信号，而数字传感器输出离散的数字信号。两者在信号处理和转换方式上存在差异。
模拟传感器与数字传感器
机器人通过传感器感知周围环境信息，如障碍物、地形和光照强度等，以实现自主导航、避障和环境适应等功能。
环境感知
机器人通过内置传感器监测自身状态，如电池电量、关节角度和电机温度等，以确保正常运行并及时进行故障诊断。
自身状态感知
机器人通过语音识别、面部识别和手势识别等技术感知人类意图和需求，实现更加自然、智能的人机交互。
人机交互感知
通过发射红外线并接收反射回来的信号来检测障碍物或测量距离。广泛应用于机器人避障、自动门控制和安防系统等领域。
红外传感器
利用超声波在空气中的传播特性来测量距离或检测物体。常用于机器人测距、倒车雷达和液位测量等场景。
超声波传感器
陀螺仪用于测量角速度，加速度计用于测量加速度。两者结合可实现机器人姿态控制、平衡调节和运动轨迹规划等功能。
陀螺仪与加速度计
04
编程与算法基础
编程语言概述
编程语言是用于编写计算机程序的语言，通过编程语言可以实现对计算机的控制和操作。
常见编程语言
常见的编程语言包括Python、C、Java等，每种语言都有其特点和适用场景。
编程语言选择建议
对于初学者，建议选择易学易用的编程语言，如Python；对于需要高效率和高性能的场景，可以选择C或Java等语言。
03
算法评价
评价一个算法的好坏通常从时间复杂度和空间复杂度两个方面进行考量。
01
算法定义
算法是一组有穷的规则，它们规定了解决某一特定类型问题的一系列运算步骤。
02
算法分类
根据算法的设计方法和思路，可以将其分为贪心算法、动态规划、分治算法、回溯算法等。
05
机器人操作系统与软件平台
机器人操作系统（ROS）是为机器人软件开发提供一系列框架和工具的平台，旨在简化机器人应用程序的开发过程。
定义与功能
模块化设计，分布式计算，跨平台兼容性，丰富的软件库和社区支持。
特点
专注于机器人运动规划和控制的软件平台，提供易于使用的界面和强大的功能。
MoveIt
ROS2
U
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