机器人技术基础课件.pptxVIP

机器人技术基础课件

机器人概述与发展历程机器人结构与运动原理传感器与执行器技术控制方法与策略自主导航与定位技术人机交互与智能决策总结与展望

机器人概述与发展历程01

机器人定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。服务机器人又分为专业服务机器人和个人/家庭服务机器人。机器人定义及分类

我国机器人产业在近年来得到了快速发展，已经形成了较为完整的产业体系，并在工业机器人、服务机器人等领域取得了一系列重要成果。国内研究现状美国、日本和欧洲是全球机器人技术研发和应用的主要地区。这些地区在工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域都有较为成熟的技术和广泛的应用。国外研究现状国内外机器人研究现状

发展历程机器人的发展历程经历了从第一代示教再现型机器人到第二代感觉型机器人，再到第三代智能型机器人的演变。随着计算机、传感器、人工智能等技术的不断发展，机器人的功能和应用范围不断扩大。未来趋势未来机器人技术将朝着更加智能化、自主化、协同化的方向发展。同时，随着5G、物联网等新技术的普及，机器人将在更多领域得到应用，如智能制造、智慧城市、智慧医疗等。此外，机器人的安全性和伦理问题也将越来越受到关注。发展历程及未来趋势

机器人结构与运动原理02

常见机器人结构类型串联机器人由一系列关节连接而成的开链结构，具有工作空间大、灵活性高等特点。并联机器人由多个支链结构并联而成，具有高刚度、高精度、高负载能力等优点。混联机器人结合串联和并联结构的优点，具有更大的工作空间、更高的精度和刚度。

描述机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的位姿与关节变量之间的关系。运动学方程通过几何方法或解析方法建立机器人的运动学模型，为后续的运动规划和控制提供基础。运动学建模研究机器人的工作空间、奇异性、灵巧性等运动学性能。运动学性能分析运动学原理与建模方法

动力学方程描述机器人运动过程中各关节驱动力或力矩与机器人运动状态之间的关系。动力学建模基于牛顿-欧拉方法或拉格朗日方法建立机器人的动力学模型，为机器人的力控制、轨迹规划等提供理论支持。动力学仿真分析利用仿真软件对机器人进行动力学仿真，验证机器人设计的合理性和控制算法的有效性。动力学原理及仿真分析

传感器与执行器技术03

123检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用的有编码器、陀螺仪、加速度计等。内部传感器检测机器人外部环境，如距离、温度、光照、声音、颜色等，常用的有红外传感器、超声波传感器、摄像头等。外部传感器通过物理效应（如光电效应、压电效应等）或化学效应（如化学反应、吸附等）将被测量转换为可处理的电信号。传感器工作原理传感器类型及其工作原理

执行器类型及其驱动方式执行器类型根据输出力和运动方式的不同，可分为电动执行器（如直流电机、步进电机、伺服电机等）、气动执行器（如气缸、气阀等）和液压执行器（如液压缸、液压马达等）。驱动方式执行器的驱动方式主要有电压驱动、电流驱动和脉冲驱动等。其中，电压驱动和电流驱动适用于模拟控制系统，而脉冲驱动则适用于数字控制系统。

通过集成多种传感器，实现对机器人自身状态和周围环境的全面感知，为机器人的自主导航、环境建模、目标识别等提供必要的信息。机器人感知系统根据感知系统提供的信息，通过控制算法驱动执行器实现机器人的精确运动控制，包括位置控制、速度控制、力控制等。机器人运动控制系统通过集成语音识别、图像识别等人工智能技术，实现机器人与人类的自然交互，提高机器人的易用性和智能化水平。机器人智能交互系统传感器与执行器集成应用

控制方法与策略04

开环控制是一种无反馈的控制方式，控制器根据预设的输入信号和目标值产生控制信号，作用于被控对象，但不关心被控对象的实际输出。这种控制方式简单、快速，但精度和稳定性较差。开环控制原理闭环控制是一种有反馈的控制方式，控制器根据被控对象的实际输出与期望输出的差值（即误差信号）产生控制信号，不断调整被控对象的状态，使实际输出逐渐接近期望输出。这种控制方式精度高、稳定性好，但需要较复杂的控制器设计和调试。闭环控制原理开环控制与闭环控制原理

PID控制PID控制是经典控制理论中最常用的一种控制方法，通过对误差信号进行比例、积分和微分运算，得到控制信号，实现对被控对象的精确控制。在机器人中，PID控制常用于位置、速度和加速度等运动参数的控制。根轨迹法根轨迹法是一种图形化方法，用于分析线性定常系统的稳定性和动态性能。在机器人控制中，根轨迹法可用于设计控制器参数，确保系统稳定性和性能要求。频率响应法频率响应法是一种通过分析系统频率特性来设计控制器的方法。在机器人中，频率响应法可用于分析系统