ppt第四章极小值原理及其应用.pptx

第四章极小值原理及其应用

;4.1经典变分法的局限性

;在实际工程问题中，控制作用常常是有界的。如飞机舵面的偏角有限制，火箭的推力有限制，生产过程中的生产能力有限制等等。一般，我们可用下面的不等式来表示;;;;经典变分法无法处理上面的情况，必须另辟新的途径。极小值原理就是解决这类问题的有力工具。用极小值原理求解控制无约束的最优控制问题和古典变分法是完全一样的。1956年前苏联学者庞特里雅金提出这个原理时，把它称为极大值原理，目前较多地采用极小值原理这个名字。下面给出这个原理及其证明，并举例说明其应用。;4.2连续系统的极小值原理

;设系统的状态方程为;末值状态必须满足的约束条件为

;;证明：;;;;;;;;;;;总结上述讨论，可将庞特里雅金极小值原理写为如下形式：;;;;;;4.3最短时间控制问题

;例4-1重积分系统的最短时间控制;;解;;;;;;图4-3相轨迹图;;;图4-4最优相轨迹与开关线;;;;图4-5重积分系统时间最优控制的框图;;例4－2

积分环节和惯性环节串联系统的最短时间控制;;;;;;(a)u=1;(b)u=-1;;;图4-7;;;;4.4最少燃料控制问题

;;;例4－3重积分系统的最少燃料控制;;解用极小值原理求解，哈密顿函数为;;;;;;;;;;图4-11最少燃料控制的相轨迹;;;;;;;由上面六个方程来解六个未知数：

、

、

、

、

、

。;;;;;为了选择正确的加、减号，应注意有下面的关系;;;;;图4-12满足终端时刻要求的最少燃料控制的相轨迹;4.5离散系统的极小值原理

;;;;（一）控制向量无约束;;;;;;;（二）控制向量有约束。;例4－4;;;;;;例4-5;;;;;;;;;;4.6小结

;;参看图4-1可知，极小值原理可解决在边界上取极值的情况，因此比变分法所得的条件大大加强了。总之，极小值原理可解决经典变分法可解决的问题，也可解决经典变分法不能解决的问题。所以有些书上把用经典变分法解决的问题也称为用极小值原理求解。若系统方程是非线性的，则用极小值原理求解（和经典变分法一样）将产生非线性微分方程两点边值问题，求解非常困难。;;4、离散系统的极小值原理与连续系统的极小值原理所得???的最优解的必要条件在形式上是相似的，只是前者的协态方程（4-95）的右端没有负号。若系统方程是非线性差分方程，则离散极小值原理将产生非线性差分方程两点边值问题。从例4-5可见，即使对于一个简单的问题，求解也是很困难的。;;;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。十一月-20十一月-20Thursday,November19,2020

2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。20:58:0120:58:0120:5811/19/20208:58:01PM

3、越是没有本领的就越加自命不凡。十一月-2020:58:0120:58Nov-2019-Nov-20

4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。20:58:0120:58:0120:58Thursday,November19,2020

5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。十一月-20十一月-2020:58:0120:58:01November19,2020

6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。19十一月20208:58:01下午20:58:01十一月-20

7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。十一月208:58下午十一月-2020:58November19,2020

8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/11/1920:58:0120:58:0119November2020

9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。8:58:01下午8:58下午20:58:01十一月-20

10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。11/19/20208:58:01PM20:58:0119-十一月-20

11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。11/19/20208:58PM11/19/20208:58PM十一月-20十一月-20

12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。19-Nov-2019November2020十一月-20

13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Thursday,November19,202019-Nov-20十一月-20

14、我只是自己不放过自己而