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摆锤运动限制系统

（作者：李乾一 苏钢集团技术总工）

摘要：该系统以单片机STC89C52为摆锤的限制核心,电路分为限制模块、显示模块、键盘模

块，响铃模块、步进电机驱动模块、电磁铁模块、反馈模块、遥控模块等几部分。设计受到钟摆原理启发，通过限制步进电机的运动来实现摆锤的起摆，通过单片机限制电磁铁实现了摆锤的来回摇摆，反馈信号采纳红外传感器来检测，各探头信号经单片机综合分析处理，同时能显示周期、速度等。该系统的特色在于摆锤模拟自然摆，振幅限制精确，频率易调整，系统经济好用。

关键词：响铃模块、驱动模块、电磁铁模块

前言

通过磁铁的磁力及步进电机实现了对摆锤运动的限制，限制方式上创新的引入了电磁铁，使得摆锤运动有着自然、受迫双模式；在驱动方式上，采纳软件模拟及步进电机四细分模拟了真实单摆运动；在反馈方式上，改进了现有的反射式红外传感器电路，使得其检测性能更加灵敏、牢靠；在人机交互方式上，制作了手持式限制器，可以通过按键和液晶显示屏便利的对系统的状态和运动参数进行显示和修改。有着启动速度快、运动限制精确、抗干扰实力强、限制模式可选、人机交互好等优点。

系统方案选择和论证

系统的基本方案

在非接触力的作用下限制摆锤起摆以及定振幅间摇摆。考虑到通过磁场可较好地实现设计要求：

运用电磁铁来供应外力。电磁铁的放置可依据步进电机的原理——A、B、C三个磁极的线圈依次轮番通电，则A、B、C三对磁极就依次产生磁场吸引转子转动。所以在距摆锤几厘米的圆弧轨道上等角度放置6个条形磁铁，条形磁铁在其驱动电路的驱动下，依次产生磁场，从而实现对摆锤的限制，但不足之处在于条形磁铁产生的作用力不匀称，不能完全使摆锤在同一平面摇摆，产生的振幅误差较大，无法完全像步进电机那样（如图1.1）流畅地转动，在硬件实现方面，须有较繁多的磁铁驱动电路，外界电路不易实现。

图1.1反应式步进电机工作原理

用步进机来限制带动杆，带动杆固定着的电磁铁把摆锤往下吸，使摆锤在带动杆的驱动下,与步进电机作同步运动，待摆锤运动稳定后，电机停止摇摆。并将带动杆停于初始位置，此时依靠电磁铁的吸引力限制摆锤摇摆。此方案用软件来限制系统的快速起停、周期的精确计算，振幅误差小，有提示声音；在硬件方面，驱动电路好用简洁，精确度高。

系统的整体方案论证

基本系统介绍

系统可以划分为核心限制部分和反馈部分。其中核心限制部分包括：键盘模块，显示模块、响铃模块、电机驱动模块、电磁铁模块、反馈模块。总体框图如图1.2.1所示。为实现各模块的功能，分别拟订了几种不同的设计方案并进行论证。

图1.2.1系统总体框图

各模块方案选择与论证

限制模块

限制模块主要是用于协调各个模块的工作，在整体方案中起关键作用，采纳STC89C52单片机作为系统的核心限制器。单片机算术运算功能强，软件编程敏捷，自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑限制，并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等特点，使其在各个领域应用广泛。

基于以上分析拟订方案：锤限制的方框图如图1.2.2所示。在本系统中，单片机通过CPU限制，用程序来实现各个模块的功能。

图1.2.2摆锤限制的方框图如图

电机模块

电机就是把电脉冲信号转换成机械角位移的限制电机。在本系统中，电机的作用在于通过带动电机轴心下的带动杆，杆上的电磁块吸住摆锤，使摆锤在A、B两定点间作来回运动。采纳步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速启停实力，在肯定的负荷内，能够使电机快速启动或反转。另一个显著的特点是转换精度高，正反转限制敏捷。

计时模块

计时模块要实现的功能是对用来限制摆锤周期的长短，最小单位为0.1s.由于本系统的限制器由单片机构成的,其内部有很好的定时系统，因此系统运用STC89C52内部的定时器模块功能。在STC89C52内部有两个定时器，它的计数脉冲的频率为所选晶振频率的1/12。本系运用的晶振频率为24MHz，则计数脉冲频率为2MHz，通过对定时器的溢出限制，完全可以实现最小单位0.1s的计时功能.此方案在有效地利用系统资源的同时，又削减了单片机的外围电路。

响铃模块

响铃模块的设计要求是在摆锤的到达A点或B点时，发出声音提示。在这方面，考虑到体积和功耗的因素，我们运用了蜂鸣器代替一般的扬声器。

反馈信号检测模块

当摆锤摇摆到A点或B点时,需有个装置来检测是否摆到A点或B点。

采纳红外传感器。由于红外传感器的外围电路简洁，而且能够完全达到我们的设计要求，当摆锤摇摆通过传感器时，传感器向单片机发出信号，单片机通过计算，限制显示模块显示摆锤的实施速度。

系统各模块的最终方案

限制模块：采纳STC89C52作为CPU核心限制芯片；

显示模块：采纳带中文字幕的