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模块化机器人GZ-I的构形研究及运动控制的中期报告

尊敬的评审专家、各位老师：

大家好，我是某某学院机械系2018级本科生XXX，我的课题是《模块化机器人GZ-I的构形研究及运动控制》。今天我来向大家汇报一下我的中期研究进展。

首先，我们的课题研究的是一种模块化机器人GZ-I，目的是为了解决机器人在不同应用场合需要不同功能的问题，通过模块化设计使机器人更加灵活。首先我们对GZ-I机器人的构形进行了研究和分析，我们将机器人分为底盘模块、手臂模块和夹爪模块三部分，分别进行研究和设计。我们在底盘模块中采用了双轮差速驱动方案，具有较好的平稳性和机动性。在手臂模块中，我们利用了舵机机构，模块化设计方便了手臂的更换和升级。在夹爪模块中，我们采用了六自由度夹爪，可以实现更加灵活的操作。

接下来是运动控制部分的研究。我们选择了单片机作为控制器，同时采用了PID控制算法，使机器人的运动更加精确和稳定。我们在进行控制算法设计时，还考虑了机器人各个模块之间的协调性和配合性，目前已经完成了底盘模块和手臂模块的控制算法编写，正在进行夹爪模块的优化。

最后是实验部分的进展。我们已经完成了底盘模块的制作和调试，成功实现了机器人的平移和旋转运动。手臂模块的制作也已经完成，正在进行调试和测试。夹爪模块的设计和制作也正在进行中，预计在下个月可以完成。希望能在接下来的实验中测试出尽可能多的机器人功能和性能。

总之，目前我们的课题研究进展顺利，虽然还有很多工作要做，但我们一定会尽力将其完善和优化，希望通过我们的研究能为机器人领域做出一些贡献。谢谢评审专家和各位老师的聆听。