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点激光测距传感器工件物料自动识别技术规程

1范围

本文件确立了点激光测距传感器工件物料自动识别程序，规定了点激光测距自动识别步骤的操作指

示，以及点激光测距自动识别步骤之间的转换条件，描述了点激光测距自动识别证实方法。

本文件适用于点激光测距传感器工件的自动识别。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4程序确立

N类工件在夹具上装夹定位，N≥1。

将三类工件分别独有的特征边附近区域预设为3处扫描区域，机器人开始工件种类识别。

在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的

寻位范围内检测到特征边界：

a)若是A类工件专有特征，判定装夹的零件是A工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不

是，则在预设的2处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，

在指定的寻位范围内检测到特征边界；

b)若是B类工件专有特征，判定装夹的零件是B类工件，机器调用B件程序进行自动焊接；若

不是，则在预设的3处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻

位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

c)若是C类工件专有特征，判定装夹的零件是C类工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若

不是，系统报错，提示工件装夹错误。

每一工件可以进行多点扫描来重复判定。当有多类工件识别时，工件物料自动识别方法同三类工

件识别方法一致。

工件自动识别的实施例流程结构示意图如图1所示。

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图1工件自动识别的实施例流程结构示意图

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5程序指示

基于点激光进行特征边寻位的方法包括以下步骤：

a)焊接机器人配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，如附录A中图A.1所示，其照射

方向与机器人本体末端法兰坐标系的一个方向大致平行；

b)在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向大致垂直于工件检测平面，检测点

激光测距传感器距离平面的距离；

c)以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续

读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，

符合某种工件的特征特性；

d)若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征

边。机器人再移到另一个预设的特征边附近获取一个点的距离值，重复c）中的运行程序，检

测是否有特征边。

点激光测距传感器连接激光器控制器，激光器控制器连接机器人控制柜，点激光测距传感器用以

扫描设定区域并输出是否具有特征边信息，激光控制器用以根据设定区域是否具有特征边信息输出工件

类别信息或更换设定区域继续扫描信息，机器人控制柜用以根据所述工件类别信息调取预设的焊接程序。

6证实方法

结合各工件的结构（轮廓、特征边、孔位等）差异在各种类工件独有的特征边附近设定扫描区域，

设定的扫描区域、扫描距离大小依据工件特点来设定，一种工件可以进行多点扫描来重复判定。

工件在夹具上装夹定位，焊接机器人在其中一处所述扫描区域寻找特征边，焊接机器人基于点激

光进行特征边寻位：

a)配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，其照射方向与机器人本体末端法兰坐标系的

一个方向大致平行；

b)在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向至垂直于工件检测平面，检测点激

光测距传感器距离平面的距离；

c)以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续

读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，

符合某种工件的特征特性；

d)若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征