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未知环境下移动机器人主动同时定位与建图研究的任务书

任务描述：

本任务涉及到未知环境下移动机器人的主动同时定位与建图问题。移动机器人需要在没有任何先验知识的情况下，通过感知自身周围环境，同时实时更新自身位置和环境地图。任务分为以下几个子任务：

1.搭建机器人实验环境：包括硬件平台和软件开发环境的搭建，机器人传感器的配置和校准，以及环境地图的生成和维护。

2.研究移动机器人的定位算法：主要包括基于视觉、惯性、激光雷达等传感器的定位算法，以及对算法的优化和改进。

3.研究移动机器人的建图算法：主要包括基于激光雷达、视觉和RGBD相机等传感器的建图算法，以及对算法的优化和改进。

4.实现移动机器人的主动同时定位与建图系统：将定位算法和建图算法结合起来，实现移动机器人的主动同时定位与建图系统。

5.实验测试和性能评估：在机器人实验环境中进行实验测试，评估算法的准确度、稳定性、实时性等性能指标，并通过比较实验结果评估算法的效果。

任务要求：

1.研究人员需具备较强的机器人技术和算法设计能力，熟悉常用机器人硬件和软件平台，如ROS等。

2.研究人员需具备较好的数学和计算机基础，熟悉概率论、统计学和最优化理论等相关知识。

3.研究人员需要对前沿论文和技术有敏锐的洞察力，能够快速掌握新技术和新算法。

4.项目周期为6个月，需按时保质保量完成项目任务。

5.项目成果需要进行详细的技术文档编写和技术报告展示。

任务成果：

1.移动机器人实验平台搭建文档和环境配置代码。

2.移动机器人定位算法研究文档和相关代码。

3.移动机器人建图算法研究文档和相关代码。

4.移动机器人主动同时定位与建图系统实现文档和代码。

5.实验测试数据和结果分析报告。

6.项目总结和技术报告。