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仿生机器鱼国内外研究现状及分析

摘要：介绍了鱼类推进模式的分类及特点，分析了仿生机器鱼的特点。介绍了国

内外仿生机器鱼研制的成果和现状，在此基础上分析了仿生机器鱼研究面临的几

个主要问题。

关键词：机器鱼；推进模式；升潜模式；现状

引言

长期生活在水下的鱼类，经过多年的进化，形成了十分完备的游动性能和器官。

水下推进器的设计目标希望具有效率高、速度快、灵活性好等优点，而鱼类游动

恰好具有这些优点，从而在世界范围内兴起了仿生机器鱼研究的热潮。由于其具

有的特点，从而在军事等各个方面都有广泛的发展前景。

1)要求作业时间长、范围大，但本身承载能力或承载空间有限、不能加载太多

能源的场合；

2)要求机动性能高的场合，如管道检测，管道内部结构复杂，采用微小型机器

鱼可较好地完成作业任务；

3)海洋生物观察．常规螺旋桨推进器噪声大，对环境的扰动大，使水下运动装

置很难接近所要观察的海洋生物，采用微小型机器鱼有望解决这一问题；

4)海底勘探及海洋救捞等。采用仿生推进方式可以容易地进入环境复杂的海洋

空间，如沉船内部，珊瑚礁群，完成常规潜器所不能完成的作业任务；

5)军用方面。由于机器鱼噪声低、对环境扰动小、不易被声纳发现、易于隐蔽，

它不仅为人们研制新型高效、低噪声、机动灵活的柔性潜艇提供了新的思路，而

且可直接进行水下侦察，发现敌方雷区，跟踪及摧毁敌方潜艇。

鉴于仿生机器鱼的诸多优点，国内外学者越来越重视新型仿生机器鱼的研究

与开发，取得了很多阶段性的成果，设计了各种各样的机器鱼样机，机器鱼的理

论和实验研究已渐显规模。

1、仿生机器鱼的分类及特点

1.1、鱼类推进模式分类

1）喷射式。乌贼、鱿鱼、水母等依靠身体躯干的特殊构造，它们由身体内部

的特殊部位向后挤压水流产生后向推力，利用动量守恒定理向前推进。

2）鳗鲡模式。即鳗行式，如鳗鱼、水蛇等，如图1所示，它们的游动犹如正弦

波形的前进一样，把身体当作推进器，用从头到尾波动身体来游动。

3）醪科模式。波动主要集中在身体后2/3部分，推进力主要由具有一定刚度的

尾鳍产生，推进速度和推进效率较鳗鲡模式高，在速度、加速度和可控性三者之

间有最好的平衡。

4）在醪科加新月型尾鳍模式，鱼的前体基本失去柔性，推进运动仅限于身体

后1/3部分，特别是尾鳍至尾柄处。通过具有一定刚度、高展弦比尾鳍的运动，

鱼体产生超过90％的推进力。该模式适于长时间高速巡游，海洋中游速最快的鱼

类如鲨鱼和金枪鱼几乎都采用该推进模式。快速(巡游速度高达20节)和高效推进

(流体推进效率高达80%以上)的优点，使醪科加月牙尾推进成为仿生推进研究的

热点。

5）胸鳍摆动/波动式模式。推进所产生的推进力和推进效率最低，大部分鱼类

主要通过胸鳍的摆动/波动来提高游动的机动性或作辅助推进。

1.2、仿生机器鱼的特点

1）高效性。鱼类游动的推进效率高达90%以上，这使得鱼类能够在力量有限、能

量消耗相对较少的情况下达到相当的速度并具有持久的耐力，而当前螺旋桨船舶

的推进总效率不超过60%。

2）机动性。主要表现在两点：加速特性和转向特性。鱼类运动不像当前的螺旋

桨推进方式，推进与转弯分离，鱼类通过胸鳍和尾鳍有机配合，实现推进与转弯

的有机统一，但在当前的螺旋桨推进方式下的舰艇在高速行驶时需要很大的转向

半径。

3）低噪性。螺旋桨在高速旋转时会产生过多不需要的紊流、非定常的涡流和热

量，还会伴随产生大量的空泡噪音、扰动噪音。而鱼类的游动方式摆动频率低、

柔性好，能最大限度地降低其它不必要的能量损失，充分利用并控制涡流，不产

生漩涡尾迹，有利于隐身和突防，具有重要的军事价值。

2、机器鱼的国内外研究现状

2.1、机器鱼的国外研究现状

对鱼类推进模式的研究是仿生机器鱼研制的基础，国外学者很早就致力于这方

面的工作。

随着高新技术的发展，1994年MT研究组成功研制了世界上第一条真正意义上的

仿生金枪鱼，开启了机器鱼研制的先河。此后，结合仿生学、材料学、机械学和

自动控制的新发展，机器鱼研制渐成热点，表2给出了国外一些典型的机器鱼研

究项目。从表中可以看出，美国和日本进行的机器鱼研究比较多，取得的成果也

比较多。

1）在美国，1994年，世界上第一条机器鱼Robot