毕业设计（论文）-三自由度的焊接机器手设计及运动仿真.DOC

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一、绪论

1.1CO2焊接发展概述

CO2气体保护焊工艺在20世纪70年代到多方面的钢铁制造业在中国，距今已有三十多年的历史，因为电弧焊具有发热量集中，发热量面积小，液体熔池小，要比几何弧焊，埋弧焊小得多的特点有利于控制水坑和CO2的电流密度，熔深大，焊接速度，在CO2流量的冷却效果，停留时间短浴有助于控制池中不倒的同时可以渗透，但没有气体保护焊渣残留物和熔池的可见度，便于直接观察池，调整，基于上述特点的CO2焊接厚板焊接领域的应用尤为广泛。

但传统的手工焊接的CO2生产难以保证产品的一致性，而裂纹，气孔，夹渣焊接变形和焊接缺陷是不可避免的。焊接机器人具有适应范围广、精度高，焊接，质量稳定，因此，他们的应用于越来越广泛的工业生产。

具有广泛的适应性，高精密机器人焊接，焊接，质量稳定，因此，他们是在工业生产中应用越来越广泛的应用。气体保护电弧使用更多的机器人焊接（MAGMIG，TIG焊方法，晶闸管变流器）通常，波形控制，脉冲和非脉冲焊接电源，可以安装到一个用于弧焊机器人。随着焊接电源的要求，数字控制模拟控制的机器人控制器，所以在控制柜接口焊接电源。

近年来，全球机器人制造商都有自己特定的配套焊接设备，焊接设备，这些人已播出相应的接口板，电弧焊接在图1a所示的机器人系统，并在框中没有其他接口。应当指出，在电弧焊接机器人的工作周期时间比例更大，因此焊接电源的选择，一般应持续到确定的电源的容量的100％的速率。

送丝装置可以安装在机器人的臂，机器人也可以放置在前枪到较短的送丝机之间的软管外面，有利于保持该金属丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人火炬到一些地方，软管弯曲超过国家，将会严重影响电线的质量。所以安装送丝机线必须考虑，以确保稳定性问题。

1.2国内外焊接机器人的现状及发展趋势

焊接机器人是焊接革命性的进步，它打破了传统的手工焊接，使焊接技术走上自动化。焊接机器人是专门只适用于生产大批量自动化产品，目前国内小批量产品的生产都是依赖手工焊，在国内大型企业自动化程度较高，在小企业和大企业之间差别较大，未来的趋势使小批量的产品自动化焊接生产成为可能，焊接机械手有可以很好的完成人工所不能完成的任务。

中国机器人焊接生产中的应用主要是在第二十世纪90年后（在80年代中期，个体企业），在探索阶段，焊接在过去的五年中机器人的数量迅速增加，特别是在汽车行业。据2001统计，共有1040种焊接机器人，焊接机器人焊接机器人具有冗余，汽车制造和零部件生产企业占全部焊接机器人焊接机器人76%是大多数用户我们焊接机器人。部件工厂的弧焊机器人，焊接机器人少。该行业的总比例约为3:2。基于大多数其他工业焊接机器人，主要在机械工程（10%），（6%），用于铁路车辆（4%），（1%）工业锅炉。我们的焊接机器人分布不均，应努力扩大应用领域，让更多的企业通过焊接机器人。

从上世纪80年代初，工业机器人在高校和科研院所进行了全面的研究，近20年来获得了不少成果。然而，由于没有合资企业，不能形成长期的产业规模。目前国内除了一家以组装为主的中日合资的机器人公司外，具有自主知识产权的工业机器人主要由高校或科研单位组织生产，还没能形成批量。因此，中国企业机器人焊接设备超过90％来自于世界著名的机器人制造商进口。在过去的10年中，一个显著减少的就是进口机器人的价格，从美国$7-8百万元减少至2-3万美元，使得我们自己的工业机器人一般很难制造在价格上竞争。特别是在机器人的发展，没有相应的部件业的同时发展，使得对于配套生产进口配件机器人，从而在早期难以降低价格。

日本开始从上世纪70年代的工业机器人的发展，成为“工业机器人的生产王国，最广泛使用的世界最大的15年”。一些日本的工业机器人已与之相关的技术公司，如FANUC数控设备首次开发了基于机器人的生产，安川伺服电机制造松下原来，原来是著名的电子产品制造商。他们联合大学，能大规模生产的工业机器人，和政府资助的企业，扩大工业机器人的应用，才能促进日本的机器人产业的快速发展提供政策和资金。我们应该从日本机器人每成功经验的全过程，深入研究。当前世界各国在发展工业机器人产业方面有三条不同的道路：

（1）机器人制造商todevelop新机器人andthe生产产品质量的主要目标，andthe机器人工业的需求，系统ofthe附属公司，或在社会工程公司通用设计与制造，和钥匙项目（tentatively称为“theJapanese?model”）

（2）机器人制造商都生产系统中的机器人设计与制造和用户需要自己，完全把重点项目（暂时称为“欧洲模式”）

（3）doesnot生产基本通用工业机器人，its?own机器人系统，企业需要从自己的工程公司，其设计与制造机器人周边设备和试剂盒，完全把重