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本申请公开一种快速准确的卷帘快门捆绑调整的方法，包括以下步骤：步骤S1：特征点检测与匹配；从卷帘快门相机拍摄的图像中进行特征点的检测与匹配，得到特征点的二维坐标；步骤S2：初始化；初始化得到特征点的三维坐标、卷帘快门相机的初始旋转矩阵、初始位移向量以及卷帘快门相机的旋转角速度与线速度；步骤S3：计算重投影误差；将三维坐标重投影得到新的二维坐标，使用视觉残差协方差模型标准化卷帘快门相机捆绑调整过程中的重投影误差；步骤S4：优化误差函数更新初始数据；步骤S5：判断是否达到迭代次数或满足迭代停止标准；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689740A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202410022100.8
(22)申请日2024.01.07
(71)申请人湖南大学
地址410006
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