非正障碍函数 面向非线性系统状态安全控制的一 类新颖障碍 ….pdfVIP

中国科学信息科学年第卷第期

SCIENTIASINICAInformationis

论文

非正障碍函数面向非线性系统状态安全控制的一

类新颖障碍函数

1,21,23*1,2*

朱哲人张新民柴毅宋执环

1.浙江大学控制科学与工程学院,杭州310027

2.工业控制技术国家重点实验室,杭州310027

3.重庆大学自动化学院,重庆400044

*通信作者.E-mail:chaiyi@cqu.edu.cn,songzhihuan@zju.edu.cn

收稿日期:2021–09–09;修回日期:2021–10–14;接受日期:2021–11–14;网络出版日期:2022–10–10

国家自然科学基金重点项目(批准号:资助

摘要面向系统状态安全的分析与控制,是目前控制领域内的热点研究之一.针对一类具有可行状态

集的动态系统,本文深入讨论障碍函数与状态安全判据之间的相关性,通过设计一种新颖的障碍函数,

提出了基于障碍函数的状态安全判据,该状态安全判据可用于此类系统的安全分析、诊断与控制.受

启发于倒数障碍函数与零障碍函数,本文设计了一类非正障碍函数,并在此基础上提出了面向可行状

态集的动态系统状态安全判据,通过验证该可行状态集的前向不变性,从而保证系统的安全性;根据

非正障碍函数,建立了控制障碍函数,以此设计面向动态控制系统的状态安全控制器,保障系统的运

行安全.上述理论与方法在一类连续搅拌釜反应器的安全运行控制中得以应用,通过仿真验证,证明

了理论与方法的有效性,实现了基于障碍函数的安全控制理论在过程控制中的首次尝试.

关键词非正障碍函数,动态系统,状态安全控制,安全性判据,控制障碍函数

引言

目前,动态系统尤其是工业过程系统的安全研究大多集中在系统的宏观层面,从业者可以通过分

析事故或事件的原因,利用统计方法计算、估计风险状态转移或事件发生概率,以确定系统的安全风

险等级,并且已形成了面向系统安全风险的分析、评估和控制方法∼,状态监测方法∼及其他安

全分析评价方法等安全性研究体系.基于上述宏观安全分析和评价方法的安全控制更侧重于决策,往

往会执行暂停运行指令以及相应的应急响应.因此,这样的安全控制模式可被称为安全被动防御控制.

实际上,对于工业过程系统,我们需要更精细化的、更微观的安全控制策略与手段,期望可以依

靠面向过程变量的底层控制器,如温度、压力、流量、液位、浓度等控制器,将安全控制直接作用于

引用格式朱哲人张新民柴毅等非正障碍函数面向非线性系统安全控制的一类新颖障碍函数中国科学信息科学

⃝《中国科学》杂志社

朱哲人等非正障碍函数面向非线性系统安全控制的一类新颖障碍函数

系统的运行状态,实现“主动安全控制(activesafetycontrol,ASC)”.我们所期望的主动安全控制,应

具有和稳定性控制类似的控制方式,可以通过控制系统状态的动态变化轨迹,将系统的状态运动约束

在允许范围内;且即使事件恶化使安全不可控,也可以为系统宏观层面的安全决策赢得更多的可用时

间.因此,主动安全控制的关键便是如何使状态“安全化”且保持“安全化”.类似于状态运动稳定性

与Lyapunov函数的紧密联系,障碍函数(barrierfunction)的提出便是为了建立状态与安全之间的纽

带,便于分析和诊断状态运动安全性、实现系统安全的安全化.

受启发于Lyapunov函数,Prajna等最早提出障碍函数及其相应安全理论,依靠初始状

态集、不安全状态集等,创造性地使用状态轨迹运动、微分方程等来注释系统安全问题.