学习情境二_运动系统的设计与应用_.pptxVIP

;情境简介;学习目标;学习目标;2.1、智能控制;2.1、智能控制;2.1、智能控制;2.1、智能控制;太阳能电站;智能储电

电能消耗感知、预测

储电设备控制，削峰填谷;智能电网-安全输变配电;智能电网-智能用电;2.1、智能控制;智能体重秤

体重检测

给出体重指数交互图

给予合理饮食建议;2.1、智能控制;2.1、智能控制;2.2、运动控制;运动是一个哲学问题;2.2、运动控制;2.2、运动控制;2.2、运动控制;2.2、运动控制;2.2、运动控制;2.3、运动执行过程;2.4、机械运动;2.4、机械运动;2.4、运动控制的核心部件——电机;2.4、运动控制的核心部件——步进电机;2.4、运动控制的核心部件——步进电机工作原理;2.4、运动控制的核心部件——步进电机控制方法;2.4、运动控制的核心部件——步进电机工作方式;2.4、运动控制的核心部件——步进电机工作方式;2.4、运动控制的核心部件——步进电机工作方式;3、反馈;3.1、反馈定义;3.2、反馈分类;判断反馈类型;判断反馈类型;3.2、反馈分类;3.2、反馈分类;3.3、反馈应用;3.3、反馈应用;3.3、反馈应用;4、PID反馈技术;PID调整方法;5、脉冲宽度调制PWM;5.1、PWM的参数;5.2、PWM的应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;任务要求;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;开环控制的应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;6.1、实训1定级恒温系统设计与应用;初始化定时器输出比较通道使用以下库函数：;第二步：设置比较值函数-TIM_SetCompare1

作用：外部改变TIM_Pulse值，即改变CCR的值。;要求：使用定时器3初始PWM信号，输出占空比可变的PWM波驱动LED(PB5引脚)，实现LED亮度变换LED：低电平点亮，高电平熄灭，占空比越大，一个周期中高电平持续时间越长，亮度越大，反之越暗。;实验步骤有8步，如下：

第一步：使能定时器3和相关IO时钟(LED-PB5)

使能定时器3时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd();

使能GPIOB时钟：RCC_APB2PeriphClockCmd();

第二步：初始化IO口为复用功能输出GPIO_Init();

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

第三步：PB5输出PWM(定时器3通道2),需要部分冲突映射

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟设置

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);//部分重映射

第四步：初始化定时器(重装载值ARR,与分频系数PSC等)

TIM_TimeBaseInit();//决定PWM周期;第五步：初始化输出比较参数:

TIM_OC2Init();//通道2输出比较初始化

第六步：使能预装载寄存器

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//定时器3通道2

第七步：使能定时器

TIM_Cmd();

第八步：不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果

TIM_SetCompare2();//通道2,改变比较值CCRx;PWM输出实验代码;?非机械类的运动控制结构图;过程实施;过程实施;过程实施;过程实施;实现代码;6.2、实训2无级变温恒温系统设计与应用;任务要求;任务目标;知识储备;知识储备;知识储备;知识储备;PID控制器增量式算法的差分方程化简为;6.2、实训2无级变温恒温系统设计与应用;过程实施;?硬件设计

1）电源与功率输出模块

本模块与任务一的相同。

2）主控制电路

无级调温控制系统的主电路如图2-36所示，与任务一相比，将LED显示改成液晶屏显示，同时增加温度传感器实时测量温度形成完整的闭环控制电路。;液晶显示屏控制显示;功能结构图;温度传感器设计;温度传感器设计;?软件设计;任务描述;任务要求;任务目标;步进电机的使用特性与工作特点;步进电机的选用选型及其注意事项;步进电机的控制原理;步进电机控制系统的典型接线;表2-1控制信号;步进电机驱动程序范例;过程实施;2.硬件设计

（1）电源与功率输出模块;（2）主控制电路;3.程序设计