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上海航天（中英文）
66AEROSPACESHANGHAI（CHINESEENGLISH）第41卷2024年第1期
空间站机械臂任务规划方法
吴凡，赵瑞，何锡明，姜萍，荣志飞，王琪智，裴健超
（北京航天飞行控制中心，北京100094）
摘要:任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术，针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多，存在多类型约束以及多资源条件限制等特点，对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件，地面工程师给出将任务分解为子任务的建议，将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件，飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为，每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成，建立了分层规划对象模型。同时，构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值，在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述，将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解，生成地面控制动作序列，实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。
关键词:任务规划；空间站机械臂；状态推理；智能规划；时态规划
中图分类号:TP29；V476文献标志码:ADOI:10.19328/ki.2096‐8655.2024.01.009
TaskPlanningMethodforSpaceStationManipulator
WUFan，ZHAORui，HEXiming，JIANGPing，RONGZhifei，WANGQizhi，PEIJianchao
（BeijingAerospaceControlCenter，Beijing100094，China）
Abstract:Taskplanningtechnologyisthecoreandkeytechnologyintheexecutionprocessofspacemissions.Inresponsetothecharacteristicsofspacestationroboticarms，e.g.，limitedextraterrestrialautonomousbehavior，diversebehavior，numerousbranches，multi-typeconstraints，andmultipleresourceconstraints，thetaskplanningmethodforspacestationmanipulatorisstudied.Thetaskrequirementsareanalyzedtoformamonthlyevent.Thegroundengineerprovidessuggestionsfordecomposingthetaskintosubtasks，decomposingthemonthlyeventintoflightcontroleventswithlogicalrelationships.Theflightcontroleventsetdescribesdifferentbehaviorsandmodesofthespacecraft，andtheflightcontroleventsundereachmodearecomposedofcontrolactionsorcontrolactionsequences.Ahierarchicalplanningobjectmodelisestablished.Atthesametime，astatespacesetisconstructedtodescribethetime-varyingon-boardstatesandstatevalues，andastateinferencemodelisestablishedat
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