基于Arduino的可移动抓取机械手设计.docx

本科论文

目录

TOC\o1-2\h\z\u摘要 I

Abstract II

引言 1

1系统总体设计方案 3

1.1设计方案及流程 3

1.2舵机的选择 5

1.3遥控系统的选择 6

1.4移动系统的选择 8

1.5电源系统的选择 9

2系统的硬件设计 11

2.1整体的组成与安装 11

2.2可移动的抓取机械手设计 15

2.3Arduino开发平台 18

2.4Arduino扩展板模块介绍 20

3系统的软件设计 24

3.1Arduino开发环境 24

3.2软件设计流程 24

4系统调试 29

4.1系统硬件测试 29

4.2系统软件测试 32

结论 33

参考文献 34

附录1源程序清单 36

致谢 44

本科论文

摘要

本设计是基于Arduino的可移动的抓取机械手设计，开发平台使用的是Arduino。随机时间的推移，机械手变得越来越智能和人性化，智能化的机械手减少了生产需要的时间和金钱，从而减轻工人们的劳动强度给工人们增加了许多休息时间。现在机械手发展的工作效率越来越高、工作准确度越来越高、操作越来越简单，变的越来越智能和易用。

本设计的可移动机械手为四自由度，而且整体可以移动，机械手各个关节之间实现前后、上下、左右移动和钳子的打开和闭合，整体可以前后左右移动，从而实现对指定目标的抓取和运输到指定地点。硬件系统的核心部件是Arduino主板。使用PWM控制直流减速电机进行整体的移动的速度和方向，机械手部分的舵机连接在舵机控制板实现控制。软件在ArduinoIDE中编写可移动机械手的程序，PS2手柄发送命令，手柄接收器负责接受手柄发送来的命令，Arduino输出脉宽不相同的信号来控制整体机械手部分的转动。操作步骤是:PS2手柄发送控制命令信号，遥控接收模块接收到来自手柄的指令信号在通过串口把信号传给Arduino主板，Arduino主板判断应该实行什么操作后，将控制信号传给舵机驱动板驱动机械手部分的舵机转动，实现控制可移动机械手对指定一个物体的抓取。

关键词：Arduino；舵机；机械手；遥控

Abstract

BasedonthedesignoftheArduino-basedmanipulator,thepopularopensourceArduiuocontrolsystemisadoptedasthedevelopmentplatform.Themechanizationandautomationofthemanipulatorgreatlyimprovedtheefficiencyandstandardizationoftheindustry,andgreatlysavedtheproductioncostandreducedthelaborintensityoftheworkers.Atpresent,theperformanceofmanipulatorsisgraduallydevelopingtowardhighspeed,highprecision,highreliabilityandeaseofoperation.Thefocusisonhighrepeatabilityandhighaccuracy.Themanipulatorofthisdesignhasfourdegreesoffreedom,andthejointscanberotatedbackandforth,upanddown,leftandright,andtheclosingofthepliersbetweenthejointstoachievethegraspingofthespecifiedobject.ThehardwaredesignusestheArduinoUNOhardwareplatformasthecorecomponent.ItusesPWMtechnologytocontrolthestartandstop,speedanddirectionofthemanipulatorfortheDCmotor.Theservodriverboardsi