家用双面湿擦玻璃窗机器人.doc

摘要

家用双面湿擦玻璃窗机器人是一款家用清洁电子产品，当今社会对家用清洁产品的需求越来越大，其中清洁玻璃的产品处于发展阶段，目前国内外均有类似产品，而同样是擦玻璃机器人却有不同的工作原理，从而造就了不同的结构设计。有永磁铁吸附、真空吸附，有轮式驱动、履带驱动等等。

首先根据市场调研了解客户群体的需求，对此设计擦玻璃机器人，采用永磁铁吸附和轮式驱动方式，机器人包括驱动机和从动机，两台机子配合工作，驱动机位于室内，从动机位于室外，两台机子通过永磁铁吸附在玻璃上。机器人由缓冲机构、驱动机构、吸附机构、底盘和电控模块组成。本文使用SolidWorks软件进行三维建模和仿真分析，通过观察工作环境，理论力学分析，功能构造，从而设定机构零件的尺寸，并进行装配，最后完成动画仿真。

电控系统控制驱动机的工作，驱动机的动力来源于驱动轮，故驱动机可以完成水平、竖直和转弯动作，驱动机行驶时会通过永磁铁吸附带动从动机行驶。首先机器人会测量玻璃的尺寸大小，然后走“之”字形清洁路线，最后到达玻璃底部停止行驶，完成工作。

关键词：擦玻璃机器人；结构设计；运动学仿真

北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计

HOUSEHOLDDOUBLE-SIDEDWETWIPEGLASSROBOT

——MECHANICALSTRUCTUREDESIGNANDMODELING

Abstract

Householddouble-sidedwetwipethewindowisahouseholdcleaningrobotelectronics,intodayssocietythereisanincreasingdemandforhouseholdcleaningproducts,includingcleanglassproductsinthedevelopmentstage,havethesimilarproductsathomeandabroad,andthesameistowipetheglassrobot,andtheworkingprincipleofthedifferenttothedifferentstructuredesign.Therearepermanentmagnetadsorption,vacuumadsorption,wheeldrive,trackdriveandsoon.

Aboveall,accordingtomarketresearch,Iamabletounderstandtherequirementofclientgroups,glasscleaningrobotisdesigned,whichadoptspermanentmagnetadsorptionandwheeldrive.Therobotconsistsofadrivingmachineandaslavemotor.Twomachinesworktogether.Therobotiscomposedofbuffermechanism,drivemechanism,adsorptionmechanism,chassisandelectriccontrolmodule.Inthispaper,SolidWorksisananalysissoftwarewhichisusedforthree-dimensionmodelingandsimulationanalysis.Byobservingtheworkingenvironment,theoreticalmechanicsanalysis,andfunctionalconstruction,thesizeofmechanismpartsisset,andtheassemblyiscarriedout.Finally,theanimationsimulationiscompleted.

Theelectric-controlsystemisresponsiblefortheworkofthepowermotors,whichcancompletethehorizontalandverticalstraightlineandturn,thedrivingmachinetodrivethroughthe