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数据点云预处理及特征角点检测算法研究的中期报告

一、研究背景和意义

随着3D扫描技术的进步和普及，越来越多的3D数据被应用在医学、航空航天、地质勘探、机器人等领域。而点云数据是其中最常见的一种数据类型，这些数据需要经过一系列处理和分析，才能获取到更为精确和有用的信息。因此，在点云数据的预处理和特征角点检测方面的研究，具有十分重要的意义。

二、研究现状

1.点云预处理方面的研究，主要涉及到点云滤波、点云配准、点云采样、点云分割等技术。其中，点云滤波技术主要用于去除噪声和异常点；点云配准技术主要用于将多个点云数据进行配准；点云采样技术主要用于减少点云数据的数量、降低计算复杂度；点云分割技术主要用于将一个大的点云数据分成若干小块进行处理。

2.特征角点检测方面的研究，主要涉及到从点云数据中提取出特征点的方法。常用的特征点检测算法有SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（加速稳健特征）、Harris、FAST和ORB等。

三、研究内容和计划

1.点云预处理方面的研究。

预计将探索以下技术：

（1）点云滤波方法的优化，包括传统的半径滤波、体素滤波和基于统计的滤波方法的改进。

（2）点云配准方法的改进，包括特征匹配和变换模型的选择等。

（3）点云采样方法的改进，包括基于分层采样和网格采样的方法。

（4）点云分割方法的改进，包括基于聚类和曲面拟合的方法等。

2.特征角点检测方面的研究。

预计将探索以下技术：

（1）SIFT和SURF等经典算法在点云数据上的应用和改进。

（2）Harris角点检测算法在点云数据上的应用。

（3）探索新的角点检测方法，并进行验证和评估。

四、参考文献

1.ChenY,MedioniG.Objectmodelingbyregistrationofmultiplerangeimages.Imageandvisioncomputing,1992.

2.SrinivasanVM,ElakkiyaR,AishwaryaSR,etal.Comparativestudyofpointcloudregistrationtechniquesforlidardata.ProcediaEngineering,2016.

3.RusuRB,BlodowN,BeetzM.FastPointFeatureHistograms(FPFH)for3DRegistration.IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation,2009.

4.LoweDG.Distinctiveimagefeaturesfromscale-invariantkeypoints.Internationaljournalofcomputervision,2004.

5.BayH,TuytelaarsT,VanGoolL.SURF:Speededuprobustfeatures.Europeanconferenceoncomputervision,2006.

6.HarrisC.Acombinedcornerandedgedetector.ProceedingsoftheAlveyVisionConference,1988.