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机器人轨迹规划作业说明

目的：1.熟悉MATLABRoboticsToolbox软件的使用。

2.掌握机器人建模的基本过程、熟悉机器人模型的基本参数

3.掌握三次/五次多项式轨迹规划。

要求：1.给定机器人模型的杆长参数为：

可以根据自己的想法设置a2,a3,d3,d4，也可以参照以下规则：

以201712010101为例：取后三位101，则DH表中：

a2=4×101，a3=101，d3=2×101,d4=5×101（如果计算效果不好，可以自行修改，做出修

改说明即可，原则是杆长参数和关节的偏置参数都是学号的整数倍，代码里体现学号）

单位为mm（注意视频里例子用的单位是m，因为MATLAB里单位都是国标单位）

2.轨迹基本要求：直线AB段，A(a,b,c),B(c,b,a).（复杂轨迹可以得高分，比

如说不一样的烟火）

其中以201712010101为例：取后三位即abc，a为倒数第三位，b为倒数第二位，c

为倒数第一位。静止开始运行，到停止。

3.结果展示

需要对运动学、轨迹规划的操作进行说明，附加必要的代码及截屏。

绘图要求：所有关节的角位移、角速度、角加速度曲线。