直线一级倒立摆控制系统设计.docx

内蒙古科技大学

控制系统仿真设计说明书

题目：直线一级摆的PID控制与校正

学生姓名：

学号：

专业：测控技术与仪器

班级：2009-2班指导教师:

摘要

倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。

本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。

本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。

关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真

TOC\o1-5\h\z\oCurrentDocument摘要 I

目录 II

\oCurrentDocument第1章 MATLAB仿真软件的应用 1

\oCurrentDocumentMATLAB的基本介绍 1

\oCurrentDocumentMATLAB的仿真 1

\oCurrentDocument1.3控制系统的动态仿真 2

\oCurrentDocument1.4小结 4

\oCurrentDocument第2章 直线一级倒立摆系统及其数学模型 5

\oCurrentDocument2.1系统组成 5

\oCurrentDocument2.1.1倒立摆的组成 6

\oCurrentDocument2.1.2电控箱 6

\oCurrentDocument2.1.4倒立摆特性 7

\oCurrentDocument2.2模型的建立 7

\oCurrentDocument2.2.1微分方程的推导 8

3.2.2传递函数 10

3.2.3状态空间结构方程 10

\oCurrentDocument2.2.4实际系统模型 12

\oCurrentDocument2.2.5采用MATLAB语句形式进行仿真 13

\oCurrentDocument第3章 直线一级倒立摆的PID控制器设计与调节 16

\oCurrentDocumentPID控制器的设计 16

\oCurrentDocumentPID控制器设计MATLAB仿真 18

\oCurrentDocument结论 21

\oCurrentDocument参考文献 22

第1章MATLAB仿真软件的应用

MATLAB的基本介绍

MTALAB系统由五个主要部分组成，下面分别加以介绍。

MATALB语言体系：MATLAB是高层次的矩阵/数组语言.具有条件控制、函数调用、数据结构、输入输出、面向对象等程序语言特性。利用它既可以进行小规模编程，完成算法设计和算法实验的基本任务，也可以进行大规模编程，开发复杂的应用程序。

MATLAB工作环境：这是对MATLAB提供给用户使用的管理功能的总称.包括管理工作空间中的变量据输入输出的方式和方法，以及开发、调试、管理M文件的各种工具。

图形句相系统：这是MATLAB图形系统的基础，包括完成2D和3D数据图示、图像处理、动画生成、图形显示等功能的高层MATLAB命令，也包括用户对图形图像等对象进行特性控制的低层MATLAB命令，以及开发GUI应用程序的各种工具。

MATLAB数学函数库：这是对MATLAB使用的各种数学算法的总称.包括各种初等函数的算法，也包括矩阵运算、矩阵分析等高层次数学算法。

MATLAB应用程序接口(API)：这是MATLAB为用户提供的一个函数库，使得用户能够在MATLAB环境中使用c程序或FORTRAN程序，包括从MATLAB中调用于程序(动态链接)，读写MAT文件的功能。可以看出MATLAB是一个功能十分强大的系统，是集数值计算、图形管理、程序开发为一体的环境。除此之外，MATLAB还具有根强的功能扩展能力，与它的主系统一起，可以配备各种各样的工具箱，以完成一些特定的任务。

MATLAB有几种在不同电脑作业系统的版本，例如在视窗3.1上的MATLABforWindows,SIMULINK，在麦金塔上的MATLABforMacintch，另外还有在Unix上的各种