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智能机器人立体视觉处理及测距方法研究的中期报告

中期报告

一、研究背景

随着智能机器人技术的不断发展，目前已经涉及到众多领域，其中立体视觉处理和测距方法是其中重要的一部分。立体视觉处理通过对不同摄像头拍摄到物体的2D影像进行三维重建，可以获得物体的深度信息及其位置信息，从而为机器人在不同场景下进行距离测量及判断提供依据。目前多数机器人采用的依然是单目视觉技术，但是由于单目视觉的固有缺陷（如平面假设、透视失真），其测距精度无法满足不同场景下应用的需求。因此，在机器人导航、避障、物品抓取等实际应用中，采用双目或多目实现立体视觉以提高精度已经成为一种新的发展趋势。

二、研究内容

本次立体视觉处理及测距方法研究主要包括以下内容：

1、双目视觉系统构建

采用两个物理上分开的相机（像左右眼），通过相对位置定位使得像左右眼相对位置与真实的人眼位置相似，从而通过对物体的不同视角拍摄来实现物体三维结构的处理。

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2、立体匹配计算

基于像素级的匹配方法，即通过左右两个相机成像的相应像素的位置关系，并利用左右两个相机的相对位置的已知值推算像素对之间的空间关系，从而计算出物体的深度信息。

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3、参数标定

双目视觉系统在立体匹配过程中需要获取相应的参数来进行匹配计算。因此，需要进行双目系统的标定，如相机内外参数、相对位置关系、畸变系数等。

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4、测距算法优化

为了获得更准确的测距结果，需要针对实际应用场景对立体匹配算法进行优化，如背景噪声处理、物体边缘检测、特征点提取等。

三、研究计划

1、双目视觉系统构建2021.6-2021.7

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2、立体匹配计算2021.8-2021.9

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3、参数标定2021.10-2021.11

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4、测距算法优化2021.12-2022.1

四、研究目标

通过对双目视觉系统进行建立和立体匹配计算，实现智能机器人对物体的三维视觉处理，并在此基础上开展相应的测距算法优化研究，为机器人的导航和避障等场景提供更准确的位置信息。预计研究结果能够提高机器人的感知能力和控制精度，推动智能机器人技术的进一步发展。