河南省第一届职业技能大赛工业机器人系统运维员项目样题.docVIP

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附件1：

工业机器人系统运维员项目竞赛任务书

（样题）

选手须知：

1．任务书共18页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

2．竞赛工位配有一台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的I/O变量表）以.pdf格式放置在“D:\参考资料”文件夹下。

3．参赛选手应在180分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。

4．选手提交的试卷不得出现单位（学校）、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。

5．由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能相机、PLC、变频器的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。

6．每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前或任务评分时给定。

7．在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

场次：工位号：日期：

竞赛设备描述：

“工业机器人系统运维员”竞赛平台选用“XM-YWXL10工业机器人系统运维员竞赛平台”，主要由立体轨迹模块、工业机器人单元、料仓、触摸屏、三种不同颜色圆形工件、传送带、视觉系统、安全光栅、三色指示灯、工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测装置、工控显示屏、工业交换机等组成。实现工业机器人位姿准确度及位姿重复性检测、工艺轨迹绘制、工件输送、工件分拣、入库等工业机器人运行维护及保养全过程。

系统配有西门子S7-1200（CPU1215C）PLC和昆仑通态TPC7062TI触摸屏，系统可以进行单独检测和联机运行。主控PLC、触摸屏、视觉系统、工业机器人均可通过TCP/IP进行通讯。如图1所示。

图1竞赛平台结构图

（1）工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测功能

本平台提供了工业机器人位姿准确度和位姿重复性检测装置及测量头，可按照国标《GB-T12642-2013工业机器人-性能规范及其试般方法》要求，实现对工业机器人主要工作参数的测量与评估，如工业机器人位姿准确度检测、位姿重复性检测。

（2）工艺轨迹验证

利用本平台提供的工业机器人末端执行器-轨迹工具，可完成任意平面及空间工艺轨迹的验证。

（3）工件分拣

机器人可根据视觉系统，对工件进行颜色识别和位姿识别，将不同颜色的工件放入平台料仓，完成自动出料，工件自动传送，搬运等动作和工件的分拣。

本竞赛主要包含工业机器人系统设备的安装调试、测量配准、性能的检测、故障诊断处理、运行维护与保养。其内容主要有：（1）工业机器人机械、电气系统的常规安装与调试；（2）工业机器人系统的故障诊断与故障处理；（3）对工业机器人系统的基本测量与配准；（4）对工业机器人整机性能的检测与评估；（5）工业机器人的运行维护与保养；（6）职业素养与安全意识。

竞赛平台主要针对常用工业机器人系统的位姿准确度和位姿重复性进行精确测量，评估工业机器人的位姿准确度误差。通过工业机器人对指定图形的工艺轨迹绘制验证工业机器人的运动精度，通过对不同颜色工件的分拣，验证工业机器人视觉系统的准确性及工业机器人外围控制系统的控制功能，并能在触摸屏上实时显示工作站相关信息。

系统中主要模块的预设IP地址分配如下表1所示，各参赛队可根据实际情况自行修改。

表1主要功能模块预设IP地址分配表

序号

模块名称

参考IP地址

备注

1

工业机器人

192.168.1.100

预设

2

视觉系统

192.168.1.20

预设

3

主控系统PLC

192.168.1.10

预设

4

主控HMI触摸屏

192.168.1.11

预设

5

外部计算机

192.168.1.123

预设

任务1：工业机器人机械、电气系统的常规安装与调试

任务1.1工业机器人及外部工装安装与调试

1.按照产品样本的要求，对工业机器人本体进行机械安装及本体与控制柜的电缆连接。电缆连接包括：工业机器人控制柜外部输入/输出接口连接线、示教器连接线、电源线、重载连接器连接线，按照要求正确连接在工业机器人控制系统相对应接口上。

图1－1工业机器人控制系统接口图

2.工业机器人末端执行器和工具的安装：将工业机器人末端执行器-工具（任选一）正确安装到工业机器人J6关节法兰上。

图1-2工业机器人末端执行器-工具

3.对安装的机器人机械系统进行常规检查。

完成任务1-1后，举手示意裁判进行评判！

任务1.2工业机器人末端手爪控制气路安装与调试

1.安装工业机器人末端手爪控制气路；

2.安装工业机器人真空发生器气路；

3.工业机器人主气路电磁阀安装及接头的连接，并进行气动回路的常规检查。

完成任务1-2后，举手示意裁判