双臂型巡检清障机器人运动分析与轨迹规划.pdfVIP

双臂型巡检清障机器人运动分析与轨迹规划.pdf

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摘要

目前在工业机械化设备领域，巡检机器人是自动化巡检作业的首选设备，但

其需要工人长时间在工位重复作业，劳动强度高，且工作环境复杂。为解决这个

难题，本文提出了双臂型巡检清障机器人的设计方案，可实现无人化全自动智能

巡检清障等复杂任务，如对目标物的抓取、搬运、剪切、破碎等清障作业，提高

了作业效率，保障了工人安全。

采用改进DH法建立巡检清障机器人双臂运动学模型，求解了右臂正向运动

学和逆向运动学的解，借助MATLAB编写正

该用户很懒，什么也没介绍

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