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5.3 系统开环频率特性的绘制

对自动控制系统进行频域分析时，通常是根据开环系统的频率特性来判断闭环系统的稳定性和估算闭环系统时域响应的各项性能指标，或者根据开环系统的频率特性绘制闭环系统的频率特性，然后再分析及估算时域性能指标。因此，掌握开环系统的频率特性曲线的绘制和特点是十分重要的。

5.3.1开环幅相曲线的绘制

开环系统的幅相频率特性曲线简称为开环幅相曲线。准确的开环幅相曲线可以根据系统的开环幅频特性和相频特性的表达式，用解析计算法绘制。显然，这种方法比较麻烦。在一般情况下，只需要绘制概略开环幅相曲线，概略开环幅相曲线的绘制方法比较简单，但是概略曲线应保持准确曲线的重要特征，并且在要研究的点附近有足够的准确性。

下面首先介绍幅相频率特性曲线的一般规律与特点，然后举例说明概略绘制开环幅相曲线的方法。

设系统开环传递函数的一般形式为

kn(M+1)

iG(s)H(s)=—i=i (nm) (5-49)

synqs+1)

j=1

式中，K为开环增益；v为系统中积分环节的个数。

则系统的开环频率特性为

knQE+1)

i

Gj)Hj)=——节 (5-50)

j)vnjT+1)jj=1

开环幅相曲线的起点

在低频段当3T0时，由式(5-50)可得

一.— 一.K一.K

limG(jQ)H(jQ)=lim—；