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摘要
六足仿生机器人（HexapodRobot），又叫蜘蛛机器人，是足式机器人的一种。因其特殊的结构和运动方式，让六足仿生机器人在复杂地形环境中依旧有着良好的平稳性。在各个领域中有着广泛的应用前景。
本文的主要内容是对六足仿生机器人的运动学分析，解析出其运动学方程。并就运动学方程对六足仿生机器人的步行足运动空间进行分析。再使用Matlab的机器人工具箱（RoboticsToolbox）和遗传算法进行步行足的运动轨迹规划。最终在Adams中进行整体的运动仿真分析，以检验机器人的结构以及运动的实际效果。且对六足仿生机器的防滑和测距这两项辅助结构进行设计。
关键词：足式机器人；运动学仿真；辅助结构设计
Designofhexapodbionicrobotbasedonstm32
—Auxiliarystructuraldesignanddynamicsimulationanalysis
Abstract
AHexapodRobot,alsoknownasaspiderRobot,isatypeoffootRobot.Duetoitsspecialstructureandmovementmode,thehexapodbionicrobotstillhasgoodstabilityinthecomplexterrainenvironment.Ithaswideapplicationprospectinvariousfields.
Themaincontentofthispaperistoanalyzethekinematicsofthehexapodbionicrobotandgetitskinematicequation.Thekinematicequationisusedtoanalyzethewalkingspaceofhexapodbionicrobot.Then,RoboticsToolboxandgeneticalgorithmbasedonMatlabsoftwarewereusedtoplanthetrajectoryofwalkingfeet.Finally,theoverallmotionsimulationanalysiswascarriedoutinAdamstoverifythestructureoftherobotandtheactualeffectofmotion.Thetwoauxiliarystructuresofthesix-leggedbionicmachinearedesigned.
Keywords:footrobot;kinematicssimulation;auxiliarystructuredesign
目录
TOC\o1-2\h\u1绪论
1.1六足仿生机器人研究背景及研究意义………… 1
1.2仿生机器人的意义……………… 1
1.3国内外关于六足仿生机器人的研究状况……… 2
1.4本文主要研究内容……………… 3
2六足仿生机器人的运动分析
2.1机体坐标系到足坐标系的建立………………… 4
2.2步行足的运动分析……………… 4
2.3.1步行足的建模………………… 6
2.3.2步行足的正逆解……………… 7
2.3.3步行足的运动空间云图……… 9
3基于遗传算法的步行足轨迹规划
3.1轨迹规划的重要意义…………… 11
3.2与RoboticsToolbox轨迹规划的对比………… 11
3.3基于遗传算法的轨迹规划的基本步骤………… 12
3.4生成初始族群…………………… 12
3.5解码与初次筛选………………… 12
3.6验证………
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