2-4-控制系统的结构图与信号流图.ppt

小结（续）4、信号流图的绘制（1）由系统微分方程绘制信号流图（2）由系统结构图绘制信号流图小结（续）5、梅森增益公式——不必简化流图，直接写出从输入节点到输出节点的总传输——系统总传递函数。其中,n——前向通路（或通道）总数。—第k条前向通路的总增益。—流图特征式，计算公式为：其中，——流图中所有不同回路的回路增益（或传输）之和。——每两个互不接触回路增益乘积之和。——第k条前向通道特征式的余子式，其值为与第k条前向通路不相触部分的Δ值。——每三个互不接触回路增益乘积之和。小结（续）5、梅森增益公式——求系统传递函数步骤：①求n——前向通路总数。②求Pk——第k条前向通路的总增益。⑤求Δ——流图特征式，计算公式为：④求Li——流图中第i条回路的增益。⑥求Δk——第k条前向通道特征式的余子式。③求m——流图中的回路总数。⑦求G(s)——系统传函。小结（续）6、闭环系统的传递函数开环传递函数：等效为主反馈断开时，从输入信号R(s)到反馈信号B(s)之间的传递函数。闭环传递函数：闭环系统在输入信号和扰动作用下，以C(s)为输出量时的系统传递函数。根据输入量不同又分为：（1）输入信号下的闭环传递函数。（2）扰动作用下的闭环传递函数。（3）输入信号和扰动作用下的闭环传递函数。误差传递函数：闭环系统在输入信号和扰动作用下，以误差信号E(s)作为输出量时的传递函数。本章重点拉普拉斯变换拉普拉斯变换定理拉普拉斯反变换控制系统的时域数学模型建立线性定常微分方程的求解控制系统的复数域数学模型传递函数的定义和性质电网络用复阻抗求传递函数本章重点（续）传递函数的零点和极点典型环节及其传递函数传递函数的求取控制系统的结构图结构图的等效变换和简化控制系统的信号流图信号流图的组成与性质由系统结构图绘制信号流图梅森增益公式闭环系统的传递函数第四次作业教材P.792－11题（c）（d）（e）（f）2－12题（a）2－15题（a）（c）对上述各式进行拉氏变换，则有：按照因果关系，将各变量重新排列：七个变量，设置七个节点画信号流图画信号流图（2）由系统结构图绘制信号流图图2—26(h)由结构图绘制信号流图的过程5.梅森增益公式信号流图虽比结构图简单，但通过等效变换来简化系统也很麻烦。利用梅逊公式可以不必简化信号流图，直接写出从输入节点到输出节点的总传输——系统总传递函数。其中:G(s)——待求的总的传递函数。n——从输入节点到输出节点的前向通道数目。Pk——从输入端到输出端，第k条前向通路的总传递函数（即总增益、总传输）。Δ——特征式，计算公式为：ΣLa——流图中所有不同回路（单独回路）的增益之和。ΣLbLc——所有两个互不接触回路的回路增益乘积之和。ΣLdLeLf——所有三个互不接触回路的回路增益乘积之和。Δk——第k条前向通道特征式的余子式，即在结构图中把第k条前向通道除去以后的Δ值，或与第k条前向通路不相触部分的Δ值。例2—17试用梅森公式求图2-30系统的传递函数C(s)／R(s)。图2—30例2－17系统结构图（P.59）只有一条前向通道。有三个单独回路，没有不接触回路。Δk——第k条前向通道特征式的余子式，即在结构图中把第k条前向通道除去以后的Δ值，或与第k条前向通路不相触部分的Δ值。例：用梅逊公式求下图所示系统的传递函数G1R(s)G2G3G4G5G6C(s)G7G9H1H2G8H3五条通道七个不同回路增益不接触回路增益乘积例：用梅逊公式求下图所示系统的传递函数R(s)G1G2G3C(s)G4H2H16．闭环系统的传递函数自动控制系统在工作过程中，会受到两类信号的作用：一类是有用信号r(t)，是给定信号，或称为给定输入、给定值、输入值，通常在系统的输入端；另一类是扰动信号n(t)，或称为干扰信号，通常在被控对象上，也可能出现在其他元部件上。反馈控制系统的典型结构如图所示，以下是控制系统常见的几个传递函数。反馈控制系统的典型结构图已知图2－46反馈控制系统的典型结构图和信号流图，求：（1）输入信号下的闭环传递函数（2）扰动作用下的闭环传递函数（3）闭环系统的误差传递函数（1）输入信号下的闭环传递函数应用叠加原理，令N(s)=0，可直接求得输入信号R(s)到输出信号C(s)之间的闭环传递函数