自动控制原理所有定理.pptVIP

自动控制原理所有定理目录绪论自动控制系统的数学模型线性系统的时域分析法线性系统的根轨迹法线性系统的频域分析法非线性系统分析最优控制理论简介01绪论控制是指通过某种手段使被控对象（系统或过程）按预定的规律运行或达到预期的目标。被控对象在自动控制系统中，需要对其进行控制的对象，通常指系统的输出量或状态。控制装置用来实现自动控制的物理装置，通常包括测量元件、比较元件和执行元件等。自动控制在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器）使被控对象（系统或过程）的某个或多个物理量（如温度、压力、流量、速度等）按预定的规律变化，以达到预期的控制目标。自动控制的基本概念12320世纪40年代以前，以传递函数为基础，主要研究单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。经典控制理论阶段20世纪60年代以后，以状态空间法为基础，研究多输入多输出、非线性、时变等复杂系统的分析和设计问题。现代控制理论阶段20世纪80年代以后，将人工智能、神经网络等引入到控制领域，形成了智能控制理论。智能控制理论阶段自动控制的发展历史03复合控制系统在开环和闭环的基础上，引入前馈控制、串级控制等复杂控制结构，以提高系统的控制性能。01开环控制系统系统的输出量对系统的控制作用没有影响，即输出量与控制量之间没有反馈回路。02闭环控制系统系统的输出量通过测量和比较后，再经过控制器对系统的输入量进行调整，使得输出量能够按照预期的目标变化。自动控制系统的分类02自动控制系统的数学模型描述系统动态行为，直接反映输入与输出之间的关系。描述更复杂的系统行为，需要采用近似线性化等方法进行分析。微分方程模型非线性微分方程线性常微分方程在零初始条件下，系统输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。定义反映系统的动态特性，便于分析和设计控制系统。性质通过对系统的微分方程进行拉普拉斯变换得到。求法传递函数模型状态变量能够完全描述系统动态行为的最小变量组。输出方程描述系统输出与状态变量和输入变量之间关系的代数方程。状态方程描述状态变量与输入变量之间关系的一阶微分方程组。状态空间模型03线性系统的时域分析法经典法01通过求解微分方程或差分方程得到系统的输出响应。这种方法适用于简单系统，但对于复杂系统，求解过程可能非常繁琐。拉普拉斯变换法02利用拉普拉斯变换将微分方程转换为代数方程，从而简化求解过程。通过对输入信号和系统传递函数进行拉普拉斯变换，可以在复数域内求解系统的输出响应。卷积积分法03对于线性时不变系统，输出响应可以通过输入信号与系统冲激响应的卷积积分得到。这种方法适用于任意输入信号和任意系统。时域响应的求解方法直接观察法通过观察系统输出是否随时间增长而无限增大来判断系统稳定性。如果输出无限增大，则系统不稳定；如果输出保持有界，则系统可能稳定。李雅普诺夫稳定性理论利用李雅普诺夫函数来判断系统稳定性。如果存在一个正定的李雅普诺夫函数，其导数负定，则系统是稳定的。这种方法适用于非线性系统和时变系统。劳斯-赫尔维茨判据通过系统特征方程的系数来判断系统稳定性。如果特征方程的所有根都具有负实部，则系统是稳定的。这种方法适用于线性时不变系统。系统稳定性的时域判别法峰值时间系统响应达到第一个峰值所需的时间，反映了系统的快速性和阻尼程度。调节时间系统响应从初始状态达到并保持在稳态值附近所需的时间，反映了系统的快速性和稳定性。超调量系统响应的最大偏离量与稳态值之比，反映了系统的阻尼程度和稳定性。上升时间系统响应从稳态值的10%上升到90%所需的时间，反映了系统的快速性。系统性能的时域分析04线性系统的根轨迹法根轨迹定义根轨迹是描述系统某一参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在复平面上移动的轨迹。根轨迹与系统稳定性当闭环系统特征方程的根位于复平面的左半平面时，系统是稳定的；若根位于右半平面，则系统不稳定。根轨迹与系统性能根轨迹的形状和位置可以反映系统的性能指标，如超调量、调节时间等。根轨迹的基本概念根轨迹的绘制方法规则法根据根轨迹的绘制规则，确定根轨迹的起点、终点、分支点、与虚轴的交点等关键信息，进而绘制出完整的根轨迹。图解法在复平面上标出开环极点、零点以及根轨迹的渐近线、分离点等关键信息，通过图解的方式绘制根轨迹。计算机辅助设计利用计算机仿真软件，如MATLAB等，可以方便、准确地绘制出系统的根轨迹。阻尼比反映了系统的振荡性能，可以通过观察根轨迹的形状和位置来判断系统的阻尼比大小。根轨迹与阻尼比自然频率反映了系统的快速性，可以通过观察根轨迹与虚轴的交点位置来判断系统的自然频率高