机器人伺服驱动.ppt

积分调节器积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用，其作用是消除稳态静差。积分方程为：式中： TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如下图所示。5.2伺服驱动控制积分作用响应曲线 由图中曲线看出积分作用的特点：只要偏差不为零就会产生对应的控制量并依此影响被控量。增大Ti会减小积分作用，即减慢消除静差的过程，减小超调，提高稳定性。5.2伺服驱动控制PID调节器对误差的积分响应特性曲线：微分调节器 微分调节的作用是对偏差的变化进行控制，并使偏差消失在萌芽状态，其微分方程为： 微分作用响应曲线如下图所示。5.2伺服驱动控制可见，微分分量对偏差的任何变化都会产生控制作用，以调整系统输出，阻止偏差变化。偏差变化越快，则产生的阻止作用越大。 从分析看出，微分作用的特点是：加入微分调节将有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定。他加快了系统的动作速度，减小调整的时间，从而改善了系统的动态性能。5.2伺服驱动控制积分时间TI小←→大积分作用强←→弱稳定程度降低←→增强短期最大偏差小←→大被调量静差消失上升时间短←→长振荡周期小←→大微分时间TD大←→小微分作用强←→弱稳定程度提高←→降低短期最大偏差小←→大被调量静差小←→大上升时间短←→长振荡周期小←→大表3TD对调节质量指标的影响表2TI对调节质量指标的影响5.2伺服驱动控制放大系数Kp小←→大稳定程度增高←→降低稳态偏差大←→小短期最大偏差大←→小过调量小←→大上升时间大←→小振荡周期大←→小表1Kp对调节质量指标的影响位置式PID控制算法：式中，为控制量的基值，即k=0时的控制输出；为第k个采样时刻的控制输出；为控制系统采样时间间隔。数字PID算法的非递推形式，称全量算法。为了求和，必须将系统偏差的全部过去值e(k)（j=1，2，3，...，k）都存储起来。这种算法得出控制量的全量输出u(k)，是控制量的绝对数值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，例如在阀门控制中，这种算法的输出对应了阀门的位置。所以，将这种算法称为“位置算法”。5.2伺服驱动控制增量式PID控制算法：当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量时，需要用PID的“增量算法”，即增量式PID控制器。在机器人控制中一般都采用增量式PID控制器5.2伺服驱动控制增量式PID算法从式已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。从式可以看出，数字增量式PID算法，只要利用最近的三个误差采样值就可以对控制对象进行控制了。5.2伺服驱动控制偏差信号Δe输出信号ΔuPID调节器5.2伺服驱动控制增量式PID算法编程:重点是计算?Prog_PID(floatA0,floatA1,floatA2)具体编程见板书5.2伺服驱动控制伺服驱动多环路PID调节器的理解和应用：位置PID环的输出作为速度PID环的输入给定Spd_Ref；速度PID环的输出作为电流PID环的输入给定T_Ref；空载和带载多环路控制理解。5.2伺服驱动控制参数整定寻最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后才把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡变很快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间要加长；理想想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低。5.2伺服驱动控制PID调节器参数调节原则先调电流环，这是电机运动平衡的前提；再调速度环，这是电机转动平稳的保障；最后调位置环，这是电机定位质量的体现。5.2伺服驱动控制多环路PID调试顺序5.2伺服驱动控制直流多环路伺服控制范例5.2伺服驱动控制5.2伺服驱动控制任务：采用Matlab或其他软件，对三闭环控制的直流伺服进行仿真调试研究，理解PID调节的原理；任务要求：要完整写出方案及调试过程分析报告；5.2伺服驱动控制交流伺服电机及驱动永磁同步电机方波型永磁同步电机：BLDCM正弦波型永磁同步电机：PMSM需要配备一套专门的调速控制器和转子位置检测装置；BLDCM工作磁场是步进式旋转磁场，易产生转矩脉动，同时，还会伴有一