控制系统拉氏变换.docxVIP

第二章

第二章

控制系统的数学模型及传递函数

【教学目的】

※掌握拉氏变换及其性质

※掌握系统微分方程式的建立

※熟悉传递函数的概念及其求法

※熟悉框图简化法及梅逊公式

【教学重点】

※拉氏变换的定义

※用拉氏变换的定义求常用函数的拉氏变换

※拉氏变换的定理及其应用

※建立简单系统的微分方程

※传递函数的概念

※结构图的联接方式及传递函数

※结构图简化及简单系统的传递函数求法

【教学难点】

※建立在复数域描述一个函数的概念。

※时域位移定理的应用。

※建立微分方程

※结构图简化法则的灵活运用，梅逊公式的应用

【教学方法及手段】

采用板书讲授的方式进行授课，在课程中注意定理的应用，在理论之后加以例题辅助理解，上课时应注意对学生注意力的吸引。

【学时分配】

8课时

【教学内容】

拉普拉斯变换的数学方法

拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量S的乘积，将时间表示的微分方程，变成以S表示的代数方程。

一、拉氏变换与拉氏及变换的定义

1、拉氏变换：设有时间函数F?t?，其中t?0，则f(t)的拉氏变换记作：

L[f(t)]?F(s)???f(t)e?stdt

0

称L—拉氏变换符号；s-复变量；F(s)—为f(t)的拉氏变换函数，称为象函数。f(t)—原函数

拉氏变换存在，f(t)必须满足两个条件(狄里赫利条件)：

在任何一有限区间内，f(t)分断连续，只有有限个间断点。

当t??时，f(t)?Meat，M，a为实常数。

2、拉氏反变换：将象函数F（s）变换成与之相对应的原函数f(t)的过程。

f(t)?L?1[F(s)]?

1

2?j

???jw

??jw

F(s)estds

L?1—拉氏反变换符号

关于拉氏及变换的计算方法，常用的有：①查拉氏变换表；②部分分式展开法。二、典型时间函数的拉氏变换

在实际中，对系统进行分析所需的输入信号常可化简成一个成几个简单的信

号，这些信号可用一些典型时间函数来表示，本节要介绍一些典型函数的拉氏变换。

单位阶跃函数

?1?t???0

?

?1

t?0

t?0

L?1?t???

??1?t?.e?stdt?

?? 1 1

? e?stdt?? e?st??

??0 ?0

?

单位脉冲函数

s 0 s

????t???0

?

?

?

t?0

t?0

L[?(t)]????(t)e?stdt?1

0

单位斜坡函数

?f?t???0

?

?t

t?0

t?0

L?t????

1

te?stdt??

?te?st?

???

e?stdt?? 1

0

指数函数eat

?

s?? 0 0

? 1

?? s2

L[eat]??

0

eate?stdt??

0

e?(s?a)t?

s?a

正弦函数sinwt

由欧拉公式：ejwt ?coswt?jsinwt

e?jwt?coswt?jsinwt

所以，sinwt?

1(ejwt?e?jwt)2j

L[sinwt]???1

(ejwt

e?jwt)e?stdt

0 2j

1 ?

? ?

2j0

(e?(s?jw)t?e?(s?jw)t)dt

1 1 1 w

? ( ? )?

2j s?jw

余弦函数coswt

1

s?jw

s2?w2

coswt?

(ejwt?e?jwt)

2

s

L[coswt]?

s2?w2

F(s)f(t)

F(s)

f(t)

1

?(t)

1(t)

t

e?at

1

s

1

s2

1

s?a

te?at

1

(s?a)2

sin?t

?

cos?t

tn(n?1,2,3???)

tne?at(n?1,2,3???)

n!

(s?a)n?1

1

(e?at?e?bt)

(b?a)

1

(s?a)(s?b)

e?at

sin

?t

?

(s?a)2??2

e?atcos?t

s?a

(s?a)2??2

1

(at?1?e?at)

a2