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足球机器人设计说明书

学院：电气工程学院

专业：电子信息工程

班级组号：电子2022-05班第2组

2023年7月6日

目录

第1章机器人简介3

第2章机器人结构4

2.1总体结构4

2.2驱动行走部分5

2.2.1驱动部分的组成部件5

2.2.2驱动单元装配示意图6

2.2.3行走部分6

2.3遥控系统7

2.3.1遥控系统组成部分7

2.3.2遥控器启动方法9

2.4击打装置9

2.4.1击打装置组成部分9

2.4.2击打装置原理10

第3章主要零件以及加工工艺11

3.1主要零件11

3.2加工工艺11

第4章遇到的问题及解决办法12

4.1问题一：手工加工零件精度有限，难以很好配合12

4.1.1问题描述12

4.1.2解决方案12

4.2问题二：底板的孔可能会卡住球12

4.2.1问题描述12

4.2.2解决方案12

4.3问题三：执行机构可能转过度13

4.3.1问题描述13

4.3.2解决方案13

第5章特色创新点15

5.1优化执行机构15

5.2优化执行电机固定方式15

5.3添加配重块16

5.4添加底板限位杆16

5.5添加前置铝条17

第6章操作方法18

6.1基本原理18

6.2移动方式18

6.3操控方法19

第7章收获与体会20

第1章机器人简介

该工程训练综合实训的足球机器人，是由电子2022-05班第二组的同学设计

加工组装制造出来的。小组成员有谢智睿、李家琪、王梓轩、李瑞贤、侯晨曦、

温馨和邬南锋。小组成员相互合作、讨论、设计方案、加工、组装，得到了这台

具有踢球、收球、移动功能的足球机器人。加工过程在西南交通大学工程训练中

心完成，感谢西南交通大学工程训练中心B座和A409金工坊的老师对机器人的

制作提供的大力支持，感谢贾亚坤老师对方案设计提供的指导和帮助。

从整体运行原理上来看，这个足球机器人由机械结构和电气控制部分组成。

通过遥控器和驱动板之间的通信，将遥控器手柄的运动和位置信息转换成PWM

电信号，并驱动直流减速电机包括驱动电机和执行电机以给定的方向和速度旋转，

实现驱动轮的转动和执行机构轴的转动，进而实现机器人整体的移动和执行机构

旋转“收球”和“击球”的操作。

从机器人的操纵上看，操纵手推动遥控手柄的左右操纵杆，可以分别实现对

机器人左轮和右轮的运动控制。因此，可以通过左操纵杆向前推，右操纵杆往回

拉的方式控制机器人原地右转；与此同时，也可以调节左右操纵杆的推动幅度（角

度），使得左操纵杆比右操纵杆更加靠前，实现左右轮的差速控制，左轮转的比

右轮快，使得机器人在前进的同时向右转弯。待球