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一文看懂CARLA中的车辆动力学

一、什么是车辆动力学？

车辆动力学是研究车辆在不同驾驶条件下的运动和力学特性的学科。它涉及到汽车的运动、操作和控制，以及汽车所受到的各种力和力矩。

在车辆动力学的研究中，需要考虑多种复杂的因素，如车辆的重量、重心位置、空气阻力、摩擦力、惯性等。这些因素会对车辆的运动产生影响，从而影响驾驶者的操控感受和车辆的安全性能。

车辆动力学主要研究以下几个方面：

1、车辆模型：通常会采用一些简化的车辆模型，如集中质量模型、弹簧-阻尼模型等，以便于分析车辆的动力学特性；

2、牛顿运动定律：包括惯性定律、动量定律和能量定律等。这些定律描述了物体运动的基本规律，可以用来分析车辆的运动状态；

3、车辆动力学特性：包括车辆的加速度、速度、角速度等运动参数，以及轮胎的力-滑移特性、发动机的扭矩-转速特性等。这些特性决定了车辆在不同条件下的运动表现；

4、稳定性分析：稳定性是车辆动力学的一个重要问题，包括纵向稳定性、横向稳定性和垂向稳定性等。稳定性分析可以用来研究车辆在行驶过程中的平衡状态和失稳条件；

5、操纵性分析：操纵性是评价车辆动力学性能的重要指标之一，包括转向性能、制动性能和加速性能等。操纵性能的好坏直接影响到驾驶者的操控感受和车辆的安全性能；

6、空气动力学：如空气阻力、升力、侧向力和压力分布等。空气动力学对车辆的动力学性能和行驶稳定性有一定的影响；

7、轮胎力学：轮胎是车辆与地面接触的唯一部分，其力学特性对车辆的动力学性能有很大的影响。轮胎力学包括轮胎的力-滑移特性、轮胎的侧向力和纵向力等；

为了在仿真世界中实现车辆动力学，首先需要实现物理引擎；下面简要介绍一下CARLA底层采用的UnrealEngine（虚幻引擎，简称UE）的物理引擎。

二、UE的物理引擎

目前业界主要有三大物理引擎，分别是PhysX、Havok、Bullet。

PhysX：由NVIDIA开发的实时物理模拟引擎，广泛用于游戏开发，提供高性能、精确和逼真的物理模拟功能。

Havok：一款可靠且广泛应用的物理引擎，提供出色的碰撞检测和物体模拟功能，被广泛应用于游戏和影视制作领域。

Bullet：开源的物理引擎，具有广泛的跨平台支持，并以其稳定性和高性能而闻名，被广泛应用于游戏和动画领域。

UnrealEngine(简称UE)原生默认支持PhysX物理引擎解决方案，这也是大部分项目常用的技术方案。与此同时，UE从4.23版本之后，也推出了UnrealChaos物理系统。对于大多数项目而言，UnrealPhysX基本能够满足需求，可以良好地支持常规场景查询和物理模拟。

Chaos的主要技术目标是实现大规模物理可破坏组件的使用。如果项目具有大量高级物理模拟和可破碎建筑，那么使用Chaos会带来更稳定和高效的性能。在一般场景查询方面，PhysX的性能优于Chaos，只有在处理高级大规模可破坏物体模拟时，Chaos才能展现其优势。

CARLA用于模拟车辆在各种复杂交通场景下的自动驾驶性能，较少涉及破碎效果的模拟。因此，对于CARLA来说，PhysX物理系统是个不错的选择（UE从V5开始，抛弃了PhysX，如果要使用UE5或为更长远做打算，也建议选用Chaos）。

三、UE的车辆动力学

CARLA当前版本（0.9.15）基于UE4.26，这个版本的UE同时支持PhysXVehicles和ChaosVehicles（前者被标记为deprecated），但基于上面的分析，CARLA中依旧选用了PhysXVehicles。

我们来对比一下这两个插件的组成部分，可以看出二者功能是相似的：

可以在UnrealEditor-Edit-Plugins中搜索到PhysXVehicles插件。

车轮

车轮作为汽车基础部件，被定义在名为VehicleWheel的类中。车轮拥有多个参数，其中部分重要的参数如下：

1、车轮半径（ShapeRadius）

2、车轮宽度（ShapeWidth）

3、车轮质量（Mass）

4、阻尼率（DampingRate）：阻尼系数，用于衡量车轮在受到外部冲击时吸收冲击能量的能力。阻尼率的值越大，车轮的减震效果越好，车辆行驶更加平稳。

5、转向角度（SteerAngle）：车轮与车辆直行方向之间的夹角，以度数表示。

6、轮胎摩擦力（TireConfig）：轮胎的摩擦系数和摩擦角度。

7、横向刚度值（LatStiffValue）：轮胎在受到横向力时的刚度表现或者对该横向力的抵抗能力。高横向刚度值表示轮胎具有更好的操控性和稳定性。

8、纵向刚度值（LongStiffValue）：轮胎在受到纵向力时的刚度表现或者对该纵向力的抵抗能力。较高的纵向刚度值表示轮胎具有更好的加速和制动性能，并能更好地传递动力和提供牵引力。

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