自控原理课程设计.docxVIP

设单位反馈系统的开环传递函数为：

G(s)= K

^ s(0.1s+1)(0.01s+1)

试设计一校正装置，使系统期望特性满足如下指标：

静态速度误差系数%N250/s；

截止频率?^30rad/s；

c

相角裕度yN45。。

要求：①确定采用何种校正装置。仿真校正前系统的开环对数频率特性图以及系统的根轨迹图。

②将校正前性能指标与期望指标进行比较，确定串联校正网络Gc(s)的传递函数，仿真出校正网络的开环频率特性曲线图。仿真校正后整个系统的开环对数频率特性图以及系统的根轨迹图。

③当输入r(t)=1(t)时，仿真出校正前、后系统的单位阶跃响应曲线h(t)。分析校正前后的单位阶跃响应曲线，得出结果分析结论。

三、 课程设计的基本要求

1、 学习掌握MATLAB语言的基本命令、基本操作和程序设计；掌握MATLAB语言在自动控制原理中的应用；掌握SIMULINK的基本操作，使用SIMULINK工具建立系统模型进行仿真。

2、 应用MATLAB/Simulink进行控制系统分析、设计。通过建立数学模型，在MATLAB环境下对模型进行仿真，使理论与实际得到最优结合。

3、 撰写自动控制原理课程设计报告。

按内容完成设计任务。认真上机，熟练掌握MATLAB仿真软件，并调试通过，上机结束提交仿真图、运行结果及结果分析。

四、 自动控制原理课程设计时间(一周)

查阅参考书籍和手册及资料文献(1.5天)。

MATLAB语言在自动控制原理中的应用，Simulink建模方法(1.5天)。

应用Simulink建立模型并仿真(1.5天)。

验收及校验(0.5天)

五、 自动控制原理课程设计地点

机电系机房

六、 自动控制原理课程设计报告要求

自动控制原理课程设计报告要求字迹工整、文字通顺；其撰写内容包括：

1、课程设计理论部分：

串联超前校正

串联滞后校正。

串联滞后一超前校正。

2、课程设计上机部分：

MATLAB语言在自动控制原理中的应用。

Simulink建模方法。；

应用Simulink对系统进行仿真。

提交仿真运行结果及结果分析。

一.问题描述

100已知单位反馈控制系统的开环传递函数为:

100

G0(()—s(0.1s+1)(0.01s+1)

设计滞后校正装置，使校正后系统满足:

Kv=100厂，°=5尸，^%40%

二、设计过程和步骤

1、根据给定静态误差系数的要求，确定系统的开环增益K；

解：K=limsG(s)=lims =K

u s—0 0 s—0s(0.1s+1)(0.01s+1)

则K=100

2、根据确定的K值，画出未校正系统的伯德图，并给出相应的相位裕量和增益裕度。

增益调整后系统的开环频率特性为:100G

增益调整后系统的开环频率特性为:

100

G(j°)=

0 j°(0.1j°+1)(0.01j°+1)

G0(s)=100000

G0(s)=

s(s+10)(s+100)

在MATLAB命令窗口键入以下命令即得未校正系统的伯德图:

G0=zpk([],[0-10-100],100000);

bode(G0)

holdon

margin(G0)

未校正系统的伯德图如图1所示。

BodeDiagram

Gm=0.828dB(at31.6rad/sec),fm=1.58deg(at30.1rad/sec)

Frequency(rad/sec)

图1未校正系统的伯德图

键入以下命令得未校正系统的相位裕量Y:

1

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0)

Gm=1.1000

Pm=1.5763

Wcg=31.6228

Wcp=30.1454

Pm=y=1.5763°

1

3、由以上可知相位裕量不满足要求，则在对对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为O=-180°+y+s以这一频率作为校正后系统的剪切频率①式中y为系统所要求的相位裕量，￡是考虑到因

c

迟后网络的引入，在剪切频率①处产生的相位迟后量，一般取^=5。?15°。

c

解：根据高阶系统频域指标与时域指标的关系：

谐振峰值：M=上

siny

超调量： C%=0.16+0.4(M-1)

r

根据题目要求取b%的极限值即b%=40%，则求得M=1.6.由此可求

得7=38.68.取e=15。，再由中=-180。+丫+￡可以算得①=-126.32在该点处

的相 频所对应的频率o=6.395s-1满足要求。

c

4、设未校正系统在oc处的幅值等于20lgP，据此确定迟后网络的P值。

解：从未校正系统的B