机器人工程专业导论 第四章 机器人硬件系统.pptxVIP

第四章机器人硬件系统4.1机器人系统组成4.2机器人典型运动机构4.3机器人驱动系统4.4机器人传感装置4.1机器人系统组成机器人是一个机电一体化的设备。机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。1、机械系统机器人的机械系统相当于人的身体（如骨髓、手、臂和腿等），包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构（或基座）等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统。2、驱动系统驱动系统相当于人的肌肉、筋络，包括驱动源、传动机构等，主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。电气驱动系统液压驱动系统气压驱动系统根据驱动源的不同三种驱动方式的优缺点优点缺点电气驱动系统使用方便，控制灵活输出力和力矩较小，负载能力低液压驱动系统运动平稳，且负载能力大管道复杂、清洁困难气压驱动系统结构简单、动作迅速、价格低廉稳定性较差3、控制系统机器人的控制系统相当于人的大脑和小脑，包括处理器及关节伺服控制器等。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。4、感知系统机器人的感知反馈系统相当于人的感官和神经，由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量