机器人工程专业导论 第五章 机器人编程语言与编程系统.pptVIP

第五章总结机器人语言系统的结构和编程语言机器人离线编程的特点和主要内容几种机器人仿真软件机器人操作系统*****************************第五章机器人编程语言与编程系统机器人语言实际上是一个语言系统，既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据上述指示来控制机器人。机器人语言系统如图5.1所示，它能够支持机器人编程、控制以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还支持和计算机系统的通信。M图5.1机器人语言系统机器人语言系统的结构1监控状态用来进行整个系统的监督控制。在监控状态下，操作者可以用示教盒定义机器人在空间的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。2编辑状态提供操作者编制程序或编辑程序。尽管不同语言的编辑操作不同，但一般均包括写入指令、修改或删去指令以及插入指令等。3执行状态用来执行机器人程序。在执行状态下，机器人执行程序的每一条指令，操作者可通过调试程序来修改错误。机器人编程语言的基本功能1计算在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。2决策机器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运算。3通信机器人系统与操作人员之间的通信能力，允许机器人要求操作人员提供信息、告诉操作者下