停车场地图构建方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2024-04-06 发布于四川
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停车场地图构建方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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本申请涉及一种停车场地图构建方法、装置、车辆及存储介质。本申请提供的方法首先基于视觉传感器获得车辆所在位置的第一鸟瞰图像和第二鸟瞰图像；然后确定第二鸟瞰图像相对于第一鸟瞰图像的光度对齐损失；之后基于所述光度对齐损失修正惯导输出的初始位姿，得到绝对位姿；最后基于所述绝对位姿构建所述车辆所在位置的停车场地图。本申请采用紧耦合惯导定位建图，由惯导提供初始位姿，使用光度对齐误差修正初始位姿，鸟瞰图特征点一致性强，惯导无需高成本的激光雷达，使用光度对齐避免累计误差，实现了低成本、高稳定性、高准确性的建图。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117824621A

(43)申请公布日2024.04.05

(21)申请号202311863046.1G06T7/246(2017.01)

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