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多重自适应PID控制的负荷自动送钻策略

Loadautomaticdrillingstrategybasedonmulti-adaptivePIDcontrol

摘要：针对钻机在自动送钻过程中难以克服粘滑振动的现象、钻杆与井壁摩擦力不均匀引起载荷不均衡导致控制

精度下降的问题，提出一种多重自适应PID控制的负荷自动送钻策略（LoadAutomaticDrillingStrategy

耦

BasedonMulti-adaptivePIDcontrol,MA-PID）。通过变频调速和电机扭矩调节建立合模型，设计

闭环控制系统，并且利用MATLAB/Simulink仿真软件根据规则仿真传递函数，对传递函数进行模拟退火算

法得到全局最优解，实现PID参数的自整定，最后将PLC控制技术用于PROFIBUS总线和HMI人机界面实现钻

速恒定及控制绞车达到钻压恒定的智能化控制目标。实验结果表明，与传统PID控制算法比较，系统自适应

能力、抗干扰能力增强，同时调整时间变短，兼具更好的鲁棒性。

关键词：自动送钻系统；自适应PID；模拟退火算法；PLC

0引言1自动化钻机控制系统

石油钻机通常由提升系统、旋转系统、循环系统、动1.1合模型

耦

力设备、传动系统、控制系统、井架和底座、辅助设备构

电机的本质是通过定转子两个磁场相互作用实现的电

成。钻机自动化技术主要是由控制器控制送钻装置以达到

机能量转换，经过坐标变换和绕组折算得到电路和磁场的

钻头压力恒定、速度恒定钻进，可减少人为因素影响，增

模型，不同电机结构的电磁耦合模型也不同，本文采用异

加钻头钻进速率，减少钻头磨损[1,2]，事实证明，保持恒压

步电机耦合模型，有助于明确矢量变频控制方式的目的。

恒速下钻能够提升平均钻速和钻进尺寸。由于钻井过程复

动态调节电机输出扭矩与变频调速是一个机电耦合模型，

杂、钻机数据不能实时更新、钻机输出输入呈现非线性特

包括机械系统、电气系统及矢量控制系统，可将机械结构

征，并且常见的PID控制算法依赖于其参数的选取，控制

抽象为如图1的模型，由电机、传动轴、绞车组成。

KKK

精度好坏很大程度上取决,,的值。在打井过程中钻

pid

M绞车

头、钻杆引起的外部因素不可避免，目前作业中给定的钻ω1L2

压值不能根据地层变化而进行钻压的自我调节，导致钻井ω2

效率、钻井成本、钻井速度等参数均不是最优值，也无法L1J1J2

获得最优的经济价值，导致PID的参数选取需要根据现场情