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《工业机器人基础》课程教学大纲

课程编码课程名称：工业机器人基础

英文名称：INDUSTRYROBOTINTRODUCTION

开课学期：第6学期

学时/学分：34学时(其中实验学时：4学时)

课程类型：学科专业选修课

开课专业：机械电子工程

选用教材：《工业机器人》吴振彪主编华中理工大学出版社，1997

主要参考书：1.《机器人技术基础》熊有伦主编华中理工大学出版社，1996

2.《工业机械手设计》李允文主编机械工业出版社，1996

3.《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编机械工业出版社，1997

执笔人：黄海东

一、课程性质、目的与任务

《工业机器人基础》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的性能分析与控制方法。通过本课程的学习，可使学生掌握工业机器人运动学、工业机器人静力及动力学分析、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制

等方面的知识。其主要任务是培养学生：

1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；

2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；

3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；

4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。

二、教学基本要求

1.本课程的学习涉及到下面主要先修课程的内容：

理论力学，机械原理，机械设计，液压传动，自动控制理论。

2.本大纲列出的内容为达到教学基本要求的课程内容，不限制讲述的体系、方式和方法，列出的内容并非要求都讲，有些内容可以通过自学达到教学基本要求，自学内

容要求学生写出读书报告。

3.教学中用到很多图片资料，本课程应该在多媒体教教室中教学。

4.为了帮助学生掌握课程的基本内容，建议布置3～5次作业。

5.实验是教学的一个主要环节，用于基本实验的时间为4学时。

三、各章节内容及学时分配

1.绪论(4学时):了解工业机器人的定义、应用与发展；了解工业机器人的组成、分类；

了解工业机器人的主要技术参数；掌握工业机器人运动系统设计方法。

2.工业机器人运动学(10学时):掌握齐次坐标及齐次变换；掌握工业机器人连杆参数及

其齐次变换矩阵；掌握工业机器人运动学方程。

3.工业机器人静力计算及动力学分析(6学时):掌握工业机器人速度雅可比与速度分析；

掌握工业机器人力雅可比与静力计算；掌握工业机器人动力学分析。

4.工业机器人机械系统设计(6学时，自学):了解工业机器人总体、传动部件、臂部、

手腕、手部、机身及行走机构设计。

5.工业机器人轨迹规划(4学时):掌握工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。

6.工业机器人控制(6学时):掌握工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、

工业机器人力控制。

四、实验：

1.实验目的与任务

通过实验教学，使学生对工业机器人整机的组成，各部分的结构特点，自动控制系统的

组成与工作原理等有感性认识，了解工业机器人控制方法。

2.实验教学基本要求

本课程实验教学应达到的基本要求

1)了解工业机器人的组成；

2)了解工业机器人的结构与工作原理；

3)了解工业机器人机械部分的结构特点；

4)了解工业机器人控制系统的组成和工作原理；

5)熟悉工业机器人控制方法和注意问题。

3.实验教材或指导书

《工业机器人基础》实验报告，其中包含实验指导书。

4.实验项目一览表

序号

实验项目

内容提要

实验

类型

学时

分配

主要仪器

设备

实验

地点

备注

1

工业机器

人认识

1)参观3自由度摇动装置；2)参观6自由度摇动装置；3)参观工程机器人综合试验台；4)参观搬运工业机器人。

综合性

2学时

3自由度摇动装置，6自由度摇动装置，工程机器人综合试验

台，搬运工业机器人

工程机械实验室，

工科基地

2

工业机器人自动控

制

1)对搬运工业机器人进行几种点位控制；2)对搬运工业机器人进

行连续轨迹控制。

综合性

2学时

搬运工业机器人

工科基地

五、考核方式：考查

考查依据：作业、读书报告、实验报告以及平时的考勤情况。

六、备注：