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运动控制系统试验报告一一单闭环直流调速系统

学号:0504220110 姓名:杨娟

一.实验目的：

通过实验了解单闭环直流调速系统的结构和工作原理，通过系统调试深入领会系统的动静态特性，并掌握控制系统的调试方法。

二.实验内容及结果：

转速负反馈的单闭环直流调速系统。

转速负反馈单闭环调速系统的静特性为：

KKU*-1RKKU*IR

n= p_^_n d =——p__^『— d =n—An

C(1+KKa/C)C(1+K)C(1+K)庭ci

KKaPSee e

其中K C^~为闭环系统的开环放大系数

. - e

要求输入信号Un*为阶跃信号，初值为0，终值为30，阶跃起始时刻为0时刻；负载电流为斜坡信号，斜率为1，起始时间为0，初始输出为0。仿真时间不小于20秒。设计转速调节器的参数，使得该闭环直流调速系统为有静差系统，理想空载转速为800r/min，并计算其在Id=15时的闭环系统静态转速

降落。即n

降落。即nocl=800r/min，又图中给出了Ks=30，

Kp=0.2419。其结构图及仿真的静特性。如下：

U*=30V，a=0.02，Ce=0.127,代入方程得到参数n

转速负反馈单速度闭环调速系统的静特性转速负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图如图所示，电动机转速随着负载电流的增加线性下降，