AGV关键技术现状及其发展趋势资料 - 汽车技术.docxVIP

切线方向有时也会发生突变现象。此时也不能够被AGV系统控制。第三类，这类曲线不仅具有连续性的特点，而司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统

切线方向有时也会发生突变现象。此时也不能够被AGV系统控制。第三类，这类曲线不仅具有连续性的特点，而

司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时

，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS),从此该公司就成为当时AGV的最大用3户。1

路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线

摘要：AGV是自动导引小车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，是自

动化物流系统中的关键设备之一。本文简单阐述了AGV的定义、基本结构及典型部件，对AGV的发展历史及其现状进行了概述，并分析介绍了国内外AGV的两种发展模式，对AGV系统与关键技术及发展概况进行了较为详细地分析和综述。

关键词：AGV；发展；关键技术

一、AGV的定义

AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为

动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术[1]。

二、AGV的基本结构及典型部件

AGV的基本结构如图2-1所示，典型部件如图2-2所示。

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载尺寸，轮距轴距，回转最小半径、地隙高度；11)导引方式：导引方式、导引器件型式(如激光扫描器、编码伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。20世纪80年代末，国外的

载尺寸，轮距轴距，回转最小半径、地隙高度；11)导引方式：导引方式、导引器件型式(如激光扫描器、编码

伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。20世纪80年代末，国外的AGV

制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。4)导向装置：接受导引系统的方向信息，通过转向装置来

司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平，他们采用更先进的计算机控制系统，运输量更大，移载时

图2-1AGV的基本结构

图2-2AGV的典型部件

件的安装基础。

般应保持连续工作8小时以上的需要。

3)驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，

是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行

1)车体：由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部

2)蓄电和充电装置：AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一

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设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。5)激光导提出并用于解决多AGV最优路径问题[9]

设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。5)激光导

提出并用于解决多AGV最优路径问题[9]。然而使用时间窗实现多AGV路径规划也是一个NP完全问题，并

2)按驱动方式分：单驱动、差速驱动、双驱动、多轮驱动。3)按移载方式分：推挽式、辊道式、链式、带式、

行信息传递。三、AGV的发展历史及现状1.AGV在国外的发展历史及现状世界上第一台AGV是由美国Ba

4)导向装置：接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。

5)车上控制器：接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如

位置、速度等）及时反馈给控制中心。

6)通信装置：实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

7)安全保护装置：包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。

8)移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。

9)信息传输与处理装置：对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地

面控制站实时进行信息传递。

三、AGV的发展历史及现状

1.AGV在国外的发展历史及现状

世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大提高了装卸搬运的自动化程度。