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科技创新与应用
2019年27期TechnologyInnovationandApplication众创空间
*
基于深度相机的障碍物识别
邱广萍*
司徒仕忠，，王锦春
（华南农业大学珠江学院，广东广州510900）
，：以障碍物和平面的距离
摘要：为实现机器视觉系统的障碍物信息进行探测和识别文章提出利用深度相机识别障碍物的方法
，，，，，，
变化梯度不同为主要判别方式搭配孔洞填充中值滤波漫水填充数学形态学运算帧间运算等噪声抑制算法实现对障碍物的探
测。根据周围环境信息提取具有一定形状特征的典型目标物。实验结果表明，此方法能有效分别障碍物和平面。
关键词：障碍识别；深度相机；无人驾驶；机器视觉
中图分类号院TP391文献标志码院A文章编号院2095-2945渊2019冤27-0037-04
Abstract:Inordertodetectandrecognizeobstacleinformationinmachinevisionsystem袁thispaperpresentsamethodofusing
depthcameratoidentifyobstacles:takingthedifferenceofdistancegradientbetweenobstacleandplaneasthemaindiscriminant
method袁matchingwithholefilling袁medianfiltering袁floodingfilling袁mathematicalmorphologyoperation袁inter-frameoperation袁etc.
Noisesuppressionalgorithmisusedtodetectobstacles.Accordingtothesurroundingenvironment袁thetypicalobjectswithcertain
shapecharacteristicsareextracted.Theexperimentalresultsshowthatthismethodcaneffectivelydistinguishobstaclesfromplanes.
Keywords:obstaclerecognition;depthcamera;unmanneddriving;machinevision
引言[3]
和两帧之间进行运算来进行噪音的抑制。算法程图图1
障碍物识别是移动式的机器人的基本能力，只有能识别所示。
障碍物，机器人才能在复杂的生产环境中移动和工作。目前识
别障碍物的方法有激光雷达、超声波测距、基于单目摄像头的
[1]
视觉识别和深度相机测距识别等。
但激光雷达
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