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2024年1月上AgriculturalMachineryandAgronomy农机与农艺53
基于计算机视觉的智能避让旋耕机设计与实际应用
魏敏
（扬州工业职业技术学院，江苏扬州225127）
摘要：【目的】提高旋耕机械智能避障和路径规划的能力，优化旋耕机械工作性能，弥补传统耕作方式在劳动强度、效率和
成本等方面存在的不足。【方法】笔者介绍了智能避让旋耕机的工作原理与机械结构设计，阐述了基于计算机视觉的智能避
让算法以及避让障碍物的最佳路径规划设计过程，分析了智能避让旋耕机在实际农田中的应用场景和使用效果，探讨了智能
避让旋耕机面临的挑战和未来发展方向。【结果】研究表明，基于计算机视觉的智能避让旋耕机，不仅能够高效实现土壤深度
旋耕，而且能够实时监测和规避农田中的障碍物，工作效率和工作性能较高，在提高农业生产效率、降低人力成本方面具有
显著的优势，有助于推进农业机械化发展进程。
关键词：计算机视觉；智能避让；旋耕机
中图分类号：S222.3文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.01.015
传统的农田耕作方式在劳动强度、效率和成本上装置及悬挂装置。架体作为主体结构，不仅为各部
都存在明显的不足。旋耕机作为农业机械的一种，能件提供坚固的支撑，同时也应具备良好的防震和耐用
够实现土壤深度旋耕，为农作物提供良好的生长环境。性，以应对复杂的作业环境。柴油机作为动力核心，
然而，农田中常常存在各种障碍物，如石块、树桩等，需要有稳定的输出和优良的燃油经济性，其与离合器
这些障碍物可能会影响旋耕机的正常工作，并导致设的连接应确保平稳的动力传递。离合器的设计则旨在
备损坏或低效耕作。因此，如何使旋耕机具备智能避使旋耕机在启动或停止时能够平滑且无冲击，保证操
让功能，成了一个急需解决的问题。计算机视觉技术作的安全性。侧方变速箱是连接动力输出与旋耕刀组
的发展和应用，为旋耕机的智能化发展提供了可能。的桥梁，它的任务是确保旋耕刀组获得合适的转速和
[2]
1智能避让旋耕机的原理与设计旋转方向，从而满足不同土壤条件下的作业要求。
1.1智能避让旋耕机的工作原理手扶方向盘为操作者提供了直观的控制手段，它的设
智能避让旋耕机主要依赖于传感器与计算机视计应符合人体工学原理，保证操作简便。限深装置是
觉算法的结合，确保在实时监测环境的基础上，对可保证旋耕深度统一的关键，它需要有精准的深度调节
能出现的障碍物进行快速、准确的定位和规避。其核功能，以适应各种土壤状况。中央减速器不仅要能够
心工作原理可以用以下公式表示：有效地降低转速，还需要保证在长时间运行下的冷却
22和润滑，以防止因过热或磨损导致的损坏。旋耕刀组
Dxy(x-x)+(y-y)
(,)=2121（1）
Dxyxy是与土壤直接接触的部分，其形状、材质和排列都需
其中，(,)代表旋耕机与障碍物之间的距离，(1,1)
要针对特定的土壤类型和作业要求进行优化，以达到
是旋耕机当前的坐标，而(x2,y2)是障碍物的坐标。当
[3]
D最佳的破碎和混合效果。
距离小于既定的安全距离时，旋耕机会启动避让
机制。内置的传感器（如摄像头、红外传感器、超声2
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