原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
技术应用
基于车载移动测量系统的高精地图制作
1231
黄华东李冉马宏阳胡帅朋
（1.中汽创智科技有限公司，江苏南京210000；2.中国科学院空天信息创新研究院，北京海淀100094；
3.南京工业大学，江苏南京210000）
摘要：高精地图中的道路、交通设施的空间位置、属性及关联关系在车辆感知、定位、规划和控制等过程中都发
挥着重要作用。车载移动测量系统作为高精地图制作的最主要方式，被各大高校、科研机构及图商研究使用。针对
高精地图位置精度低、制作效率低、成果格式不统一等问题，对基于移动测量系统的高精地图制作采集、处理、制图、
编译四个关键技术和工艺流程进行了探索与设计。通过实际工程分析，该方法切实可行、效率高、精度高、完整度高，
满足高精地图建设需求。
关键词：高精地图；移动测量系统；数据采集；数据处理；地图编译
1引言文基于车载移动测量系统，设计一套采集、处理、制
图、编译全流程的高精地图制作关键技术及工作模式，
高精地图（HDMap，HighDefinitionMap）与标
实现全流程标准化、部分流程自动化，可快速、准确、
准地图（SDMap，StandardDefinitionMap）有着本质
高效实现高精地图的采集、处理和建模等工作。
区别。标准地图使用主体是人，主要作用为导航和搜索，
数据主体是道路，提供米级道路级别分辨率的道路形2总体流程
状和兴趣点数据。高精地图使用主体是机器，主要作
高精地图制作主要分为4个一级流程、13个二级
用为辅助定位、超视距感知、先验路径规划和决策，
流程及若干三级流程，总体制图流程如图1所示。外
数据主体是车道，提供分米级车道级别分辨率的更为
业数据采集主要包括：测区内控制点坐标采集、基准
丰富的车道几何和道路设施等数据。高精地图具备位
[1]站观测数据采集、流动站数据采集。数据预处理主要
置精度高、要素丰富度高和数据鲜度高等特点。
包括：组合导航解算、点云数据解算、影像数据解算、
车载移动测量系统集成了全球导航卫星系统（GNSS，
数据整理及数据质检。编辑制图主要包括：道路几何
GlobalNavigationSatelliteSystem）、惯性导航系
及属性制作、对象几何及属性制作、制图成果数据质检、
统（INS，InertialNavigationSystem）、激光三维雷
达系统（LiDAR，LightDetectionAndRanging）、图问题批处理解决。地图编译主要包括：编译格式确定、
像传感器（CCD，ChargeCoupledDevice）、距离传感编译方式选择。
器（DMI，DistanceMeasureInstrument）、工控机（IPC，3外业数据采
文档评论（0）