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本发明提供了一种机械手臂及具有其的机器人。机械手臂包括：手臂本体，具有末端固定部和末端旋转部；末端机构，包括齿轮箱和执行组件，齿轮箱包括箱体、齿圈结构、行星齿轮架、多个行星轮及太阳轮，行星齿轮架和齿圈结构可转动地设置在箱体上，全部行星轮可转动地设置在行星齿轮架内，太阳轮与全部行星轮啮合；齿圈结构具有内齿圈，内齿圈与全部行星轮相啮合；驱动装置，设置在箱体上且与齿圈结构驱动连接，以驱动齿圈结构转动；箱体与末端固定部连接，行星齿轮架与末端旋转部连接且随末端旋转部同步转动，执行组件可选择性地与行星齿轮架
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117885084A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202410210460.0
(22)申请日2024.02.26
(71)申请人珠海格力智能装备
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