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工业机器人课程作业

报告

院（系）名称：机电工程学院

作业题目：三自由度圆柱坐标工业机器人

班级：

姓名：

学号：

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目录

1.作业要求3

1.1作业目的3

1.2作业数据3

1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型)3

2.总体设计4

2.1组成和关系4

2.2设计分析4

3.机械系统的设计5

3.1末端执行机构设计5

3.2手臂机构的设计6

3.3机座机构的设计7

4.附件8

4.1总装图8

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1.作业要求

1.1作业目的

1：综合运用所学只是，搜集有关资料，独立完成三自由度圆柱坐标工业机

器人操作机和驱动但愿的设计工作。如驱动元、传动机构、腰身、手臂、手腕、

手抓、关节、抓钳尺寸、开合力大小等，至少设计两种以上方案。(注意：此处

无需考虑传感器，控制部分和力学计算)

1.2作业数据

1：自动线上A、B两条输送带之间距离为1.5米，需设计工业机器人将一个

零件从A带送到B带。

2：零件尺寸：内孔Φ100、壁厚10、高100。

3：零件材料：45钢

1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型)

表1-1运动功能图符号(GB/T12643-90)

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2.总体设计

2.1组成和关系

工业机器人在GB/T12643-90定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多

功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”

由执行系统、驱动系统、控制检测系统及检测系统组成。

a)机械系统：是执行完成抓取工件，实现抓取动作的必需的机构。内容保函如下：

手部(末端执行器)：直接抓取工件或夹具机构。

臂部：支承腕部的机构，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。

腕部：连接手部和臂部的机构，作用为调整及改变手部的动作。

机座：是机器人的基础部件支承手臂的部件，并承受相应的载荷，作用是带

动臂部转动、升降动作。

b)驱动系统：为执行系统提供动力。常用传动方式有机械传动、液压传动、气压

传动和电传动。

c)控制系统：控制驱动系统，使执行系统按照产品的要求以及抓取的工件要求进

行相应的动作，当发生系统错误或执行故障时发出提示报警信号。可分为开环控

制系统和闭环控制系统。

d)检测系统：通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的动作情况，根据运动

状况反馈给控制系统，与预定设计程序进行比较，以保证运动符合产品的需要。

结合作业中要求我们“不考虑传感器，控制部分和力学计算”。所以c)控制

系统、d)检测系统、不作设计。

2.2设计分析

工业机器人有很多功能，其中抓取和移动为最主要的两项功能。工业机器人

的技术参数是其性能的主要参数。主要技术参数有如下：

a)工作空间(WordSace)：是指手腕与手部接口处所能到达空间的位置集合。

b)运动自由度(DegreeofFreedom)：自由度越多，机器人就越灵活，功能就越

强。在计算自由度时，通常不包括手部(末端执行器)的自由度。

c)有效载荷(Payload)：是指机器人在在工作臂端能够搬动的物体重量和所能承

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受的力或力矩。

d)运动精度(Accura