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工业机器人课程作业
报告
院(系)名称:机电工程学院
作业题目:三自由度圆柱坐标工业机器人
班级:
姓名:
学号:
18
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目录
1.作业要求3
1.1作业目的3
1.2作业数据3
1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型)3
2.总体设计4
2.1组成和关系4
2.2设计分析4
3.机械系统的设计5
3.1末端执行机构设计5
3.2手臂机构的设计6
3.3机座机构的设计7
4.附件8
4.1总装图8
28
/
1.作业要求
1.1作业目的
1:综合运用所学只是,搜集有关资料,独立完成三自由度圆柱坐标工业机
器人操作机和驱动但愿的设计工作。如驱动元、传动机构、腰身、手臂、手腕、
手抓、关节、抓钳尺寸、开合力大小等,至少设计两种以上方案。(注意:此处
无需考虑传感器,控制部分和力学计算)
1.2作业数据
1:自动线上A、B两条输送带之间距离为1.5米,需设计工业机器人将一个
零件从A带送到B带。
2:零件尺寸:内孔Φ100、壁厚10、高100。
3:零件材料:45钢
1.3运动功能图符号(本次作业圆柱坐标型)
表1-1运动功能图符号(GB/T12643-90)
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2.总体设计
2.1组成和关系
工业机器人在GB/T12643-90定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多
功能、多自由度的操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业”
由执行系统、驱动系统、控制检测系统及检测系统组成。
a)机械系统:是执行完成抓取工件,实现抓取动作的必需的机构。内容保函如下:
手部(末端执行器):直接抓取工件或夹具机构。
臂部:支承腕部的机构,作用是承受工件的负荷,并把它传递到预定的位置。
腕部:连接手部和臂部的机构,作用为调整及改变手部的动作。
机座:是机器人的基础部件支承手臂的部件,并承受相应的载荷,作用是带
动臂部转动、升降动作。
b)驱动系统:为执行系统提供动力。常用传动方式有机械传动、液压传动、气压
传动和电传动。
c)控制系统:控制驱动系统,使执行系统按照产品的要求以及抓取的工件要求进
行相应的动作,当发生系统错误或执行故障时发出提示报警信号。可分为开环控
制系统和闭环控制系统。
d)检测系统:通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的动作情况,根据运动
状况反馈给控制系统,与预定设计程序进行比较,以保证运动符合产品的需要。
结合作业中要求我们“不考虑传感器,控制部分和力学计算”。所以c)控制
系统、d)检测系统、不作设计。
2.2设计分析
工业机器人有很多功能,其中抓取和移动为最主要的两项功能。工业机器人
的技术参数是其性能的主要参数。主要技术参数有如下:
a)工作空间(WordSace):是指手腕与手部接口处所能到达空间的位置集合。
b)运动自由度(DegreeofFreedom):自由度越多,机器人就越灵活,功能就越
强。在计算自由度时,通常不包括手部(末端执行器)的自由度。
c)有效载荷(Payload):是指机器人在在工作臂端能够搬动的物体重量和所能承
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受的力或力矩。
d)运动精度(Accura
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