比例积分微分控制及其调节过程省公开课金奖全国赛课一等奖微课获奖PPT课件.pptxVIP

ProcessControl

过程控制

清华大学自动化系

王京春;第二章百分比积分微分控制

及其调整过程;§2-1控制系统动态过程品质指标;4/51;准确性指标：

稳（静）态偏差：新稳定值与设定值差值

在干扰作用下

在给定值作用下

最大动态偏差：动态过程中被控量与设定值最大差值

超调量：定值扰动下，经惯用它来描述动态准确性。;快速性指标：过程调整时间ts

以稳定值5％或2％作一许可误差范围，从过程起点到被控量到达并保持在这一范围内所需要时间;综合指标：;3.二阶系统性能指标

与特征参数关系;§2-2调整器基本特征;一.调整器正、反作用：;正反作用选择标准

广义过程为＋时，

选反作用控制器

广义过程为－时，

选正作用控制器;二.运算规律;积分作用(IntegralControl,I)

积分调整器参数:

积分速度Ki，积分时间Ti

PI作用;微分作用(Derivative,D)

理想微分

实际微分

PD作用;

;§2-3百分比控制器及其调整过程

一.百分比控制器动作规律：

传递函数：

百分比控制器调整参数：

Kc:百分比放大倍数；

δ：百分比带；

阶跃响应曲线;;杠杆;实例小结

阀位与偏差一一对应：阀门位置与水位（浮子）位置一一对应。

按百分比动作：阀芯移动数值与浮子上下移动数值成百分比，比值是杠杆比。

百分比控制是有差控制：它必定存在静态偏差。

百分比控制是一个有效控制作用。;三.百分比带定义：;例：一个温度控制系统，温度变送器量程为100－200℃，当温度改变4℃时，可使调整阀从50％到70％改变，百分比带

百分比带＝输入/输出；

百分比带越大，控制作用越弱；百分比带越小，控制作用越强。;四.百分比控制系统调整过程;2.静特征：

调整器静特征：偏差与控制信号对应关系

过程静特征：在流入侧温度一定，入口流量一定时，蒸汽阀门开度与出口温度对应关系（不一样负荷流量下，有不一样静态特征曲线。;系统静态工作点：系统静态工作点应在过程与调整器两条静态特征交点O上。

调整动作：入口流量D↓→温度↑→调整器使阀???↓→正确控制使温度趋于↓，最终到达一个新平衡点A。

终点：新温度高于O温度，新阀门位置低于?O

温度偏差与控制器输出或阀门位置一一对应，控制结果必定有静态偏差;3.动态过程：

温度控制系统动态过程分析基本思绪：能量平衡，进出热量不平衡引发温度改变，温度改变引发调整阀门动作;26/51;五.百分比带对系统性能指标影响;干扰通道分析;当Kc↑（δ↓)时，引发ω↑;ζ↓

ψ↓稳定性变差；

工作频率ω↑动作加紧；

e(∞)↓稳态偏差减小;

对给定通道，当Kc↑（δ↓)时，引发最大动态偏差增大（前向放大倍数增大)；

对干扰通道，Kc↑（δ↓)时，引发最大动态偏差减小（因为控制作用强而有效抑制干扰）;§2-4积分控制器及其调整过程;PI作用;二.积分控制系统调整过程;2.积分控制系统特点：

a.无差控制：只要有偏差存在，控制器就会一直调整输出，直到偏差为零

b.动作过程慢：积分步骤有90°相角滞后，增加一个滞后步骤，使过程变慢。

c.积分作用对系统稳定性不利;三.积分控制器调整参数改变对系统性能指标影响;给定通道;当Ki↑(Ti↓)时，引发ω↑;ζ↓

ψ↓稳定性变差；

工作频率ω↑动作加紧；

若系统稳定，e(∞)稳态偏差为零;

对给定通道，当Ki↑(Ti↓)时，引发最大动态偏差增大(前向放大倍数增大)；

对干扰通道，当Ki↑(Ti↓)时，引发最大动态偏差减小(因为控制作用强而有效抑制干扰);§2-5百分比积分控制器

及其调整过程;二、百分比积分控制过程特点;;;§2-6百分比积分微分控制

一、微分作用及其特点

理想微分

实际微分

微分时间Td；微分增益Kd

提供0至90o导前角，改进系统动态特征

微分作用在静态时输出为0，无控制作用;二.百分比微分控制器动作规律;43/51;44/51;三.微分作用对系统性能指标影响;特征方程：

按Roth判据可得，稳定范围为

1.32Td7.68

Td太大或太小，都会破坏系统稳定性;四.百分比积分微分三作用控制器

1、PID动作规律：;2、阶跃响应与特征参数

3、三种作用相互配合;49/51;;习题