自动化机械臂技术助力番茄产业发展现状.pdf

摘要：实现农业自动化是人类农业发展中的推动器，在当今信息化时代，随农

业的的不断进步农业对劳动力、生产效率、信息及时性和准确性要求的不断提

高，农业生产正在朝着自动化以及高精度与高效率的机械化方向快速发展，这

是一种必然的发展趋势，本文主要论述了农业自动化的现状和发展趋势。

关键词：农业自动化，自由度，现代化农业，农业自动化现状

引言

机械臂技术因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域广泛应

用，是实现自动化农业发展关键技术之一，而采摘作业约占整个果蔬生产作业

量40％，在国内虽然自动化程度很低，目前国内采摘作业基本上都是手工进行。

采摘机械臂系统是由视觉传感器、机械臂组件以及主控计算机组成，其中机械

臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。同时因为采摘机械臂的建模模型

也存在不稳定性，分为结构不稳定性和非结构不稳定性，对于农业中的采摘任

务，先要进行初步评估确定，再根据目标选择合适的工作臂，而传统的手工采

摘跟不上所需量与工作效率，因此研究采摘机械臂具有巨大的应用价值。

1番茄采摘机械臂技术的研究现状

中国的番茄采摘机器人研究进展

中国开展番茄采摘机器人研究的时间较晚，但目前科研力量的投入和成果

盘为基础，开发了４自由度关节型机械臂和夹剪一体式两指气动式末端执行器，

并配置了双目视觉系统。试验结果表明，每一果实采摘平均耗时为28ｓ，采摘

成功率为86％，其中阴影、亮斑、遮挡对识别效果造成影响，且在茂盛冠层间

机械臂会刮蹭到茎叶并造成果实偏移，同时末端执行器可能会无法实施夹持，

较粗果梗无法剪断或拉拽过程中果实掉落国家农业智能装备工程技术研究中心

冯青春等针对吊线栽培番茄开发的采摘机器人，采用轨道式移动升降平台，配

置４自由度关节式机械臂，并设计了吸持拉入套筒、气囊夹紧进而旋拧分离的

末端执行器结构，并配置了线激光视觉系统，分别由ＣＣＤ相机和激光竖直扫

描实现果实的识别和定位。

试验结果发现，番茄单果的采摘作业耗时约24ｓ，在强光和弱光下的采摘

成功率分别达83.9％和79.4％。上海交通大学等为提高作业效率，开发了双臂

式番茄采摘机器人，利用温室内的加热管作为底盘行进轨道，安装了２只３自

由度PRR式机械臂，并分别开发了带传动滚刀式末端执行器和吸盘筒式末端执

行器，利用双目立体视觉系统实现果实的识别与定位。

虚拟仿真实验建模

该类方法优点在于模拟现实场景，最大程度将所遇到的问题还原出来；虚

拟环境建模是虚拟现实的关键技术，果园试验场景建模通常分为两类：一类是

基于尺寸特征的建模，可通过SolidWorks、UＧ、CATIA等软件工具来构建，

这类建模能够精准地给定模型尺寸；另一类是基于外形片面建模，如3DMAX、

MAYA等，这类建模软件有着强大的外形渲染能力，能够绘制和渲染出逼真的

三维场景，但其无严格尺寸要求的场景。SolidWorks软件有丰富的零件设计库，

此，本研究采

用SolidWorks软件建立机器人本体和末端执行器的三维几何模型，再使用

SolidWorks软件的Photoview360模块对模型进行渲染并导出为Wrl文件格式，

最后将Wrl文件导入到虚拟现实平台。

对于采摘试验场景建模，因棚架式番茄园中树叶、枝干、棚架等形状复杂

性和难测量性，本研究采用3ＤMAX进行建模，该软件能够将实体和曲线分别

转化为可编辑多边形和可编辑样条线，可以选择不同几何元素进行编辑以达到

改变模型几何形状的目的，从而可建立复杂形状的模型。使用3ＤMAX建立包括

番茄、番茄架、设施园艺环境等作业场景。最终渲染出逼真的采摘机器人作业

场景，存储为obj文件格式，将obj文件通过数据转换导入虚拟现实开发平台

EON中进行机器人行为仿真程序设计。

探究自由度与本体设计

关于自由度的研究是对采摘手臂灵活度和敏捷性探索，将果蔬采摘机械臂

本体设计机器人的结构形式大致有直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和关节

型。其中,关节型机器人主体结构有3个自由度,主要由旋转关节组成,具有与

人的肩、肘、腕相对应的关节,比其他类型的机械手更接近于人的手臂.此类机

械手灵活性强,结构紧凑,工作范围大而占