工业机器人 安全要求应用规范.pdfVIP

目次

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4危险识别及风险评估2

4.1危险识别及风险评估限定2

4.2范围2

4.3风险评估2

4.4危险识别2

4.5风险要素3

4.5.1伤害的严重程度3

4.5.2伤害的发生概率4

4.5.3避免的可能性4

4.5.4风险评估工具4

5设计要求及保护措施4

5.1通则4

5.2通用要求4

5.2.1部件故障4

5.2.2能源5

5.2.3电气设备5

5.3致动控制5

5.4与安全相关的控制系统性能5

5.5机器人停止功能5

5.5.1通则5

5.5.2急停功能5

5.5.3保护性停止6

5.6降速控制6

5.7操作方式7

5.8示教控制7

5.9同时运动控制7

5.9.1单示教盒控制7

5.9.2安全设计要求7

5.10协同操作要求7

5.10.1通则7

I

5.10.2停止7

5.10.3手动引导8

5.10.4速度、位置监控8

5.10.5设计对动力及反作用力的限制8

5.10.6自主规划避障9

5.11奇异性保护9

5.12单轴限位9

5.12.1通则9

5.12.2轴的机械及机电限位装置9

5.12.3轴及空间的安全软限位10

5.12.4动态限位装置10

5.13无驱动源运动10

5.14起重措施10

5.15电连接器10

6使用信息10

6.1使用和维护10

6.1.1编程10

6.1.2编程数据11

6.1.3自动操作11

6.1.4程序验证（程序校验）11

6.1.5故障查找12

6.1.6维护12

6.2安装、试运行和功能测试13

6.2.1安装13

6.2.2试运行和功能测试13

6.3文件14

6.4培训14

6.4.1培训的目标14

6.4.2培训的要求14

6.4.3再培训的要求14

附录A（资料性）危险识别及风险评估示例16

II

工业机器人安全要